关于蓝牙arduino小车只能驱动单电机的求助
本帖最后由 沧海笑1122 于 2013-12-10 23:48 编辑问题：使用蓝牙调试助手专业版(安卓平板)，十六进制控制方式。小车只能驱动一只电机，另外一只无反应。hex命令，FF000400FF。。左转。
情况描述：
1、小车部分使用arduino UNO V3,L298电机驱动板，驱动两电机。下位机程序附上，是利用http://www.wifi-robots.com/论坛车友的程序，其中left()中加了两只LED，是为了测试程序运行。
2、上位机，论坛蓝牙控制端程序v1.01，带wifi视频那个版本。
3、我所做的尝试：在单字符方式下双电机控制正常，所以我认为接线及硬件正常。单字符控制程序，使用的arduino pin与HEX规约的完全一样，接线也未改动。
我将left()函数中，插入了三次LED闪烁，从程序运行看，上位机发来的控制串，下位机已经收到，并且调用了left()函数，LED依次闪烁，明显判断，其中M1电机的
驱动是空白的，也就是说，该电机未响应。M2电机驱动正常。
请问，应该如何入手检查，请提出宝贵意见，谢谢。
#include <Servo.h>
Servo servo1;
//Servo servo2;
int E1 = 11;
int E2 = 10;
int M1_1 = 8;
int M1_2 = 9;
int M2_1 = 6;
int M2_2 = 7;
//int LED = 13;
int buffer;
int Serial_flag;
int date_index=0;
void setup()
{
//pinMode(13,OUTPUT);
servo1.attach(4);//定义舵机控制口
// servo2.attach(10);
Serial.begin(9600);
pinMode(M1_1,OUTPUT);
pinMode(M2_2,OUTPUT);
pinMode(E1,OUTPUT);
pinMode(M2_1,OUTPUT);
pinMode(M2_2,OUTPUT);
pinMode(E2,OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT); //red
pinMode(12, OUTPUT); //green
}
void Stop(void)
{
digitalWrite(E1,LOW);
digitalWrite(E2,LOW);
}
void advance(int x)
{
analogWrite(E1,x);
digitalWrite(M1_1,LOW);
digitalWrite(M1_2,HIGH);
analogWrite(E2,x);
digitalWrite(M2_1,LOW);
digitalWrite(M2_2,HIGH);
}
void back(int x)
{
analogWrite(E1,x);
digitalWrite(M1_1,HIGH);
digitalWrite(M1_2,LOW);
analogWrite(E2,x);
digitalWrite(M2_1,HIGH);
digitalWrite(M2_2,LOW);
}
void left(int x)
{
digitalWrite(5,LOW);//red flash 200ms -----调试中实际已经闪烁
delay(800);
digitalWrite(5,HIGH);
analogWrite(E1,x);
digitalWrite(M1_1,LOW);
digitalWrite(M1_2,HIGH);
digitalWrite(12,LOW);//green flash 400ms ---实际已经闪烁,但是M1无响应，这段延时是空白
delay(800);
digitalWrite(12,HIGH);
analogWrite(E2,x);
digitalWrite(M2_1,HIGH);
digitalWrite(M2_2,LOW);
digitalWrite(5,LOW);//red flash 200ms---实际已闪烁，且M2已经驱动。
delay(800);
digitalWrite(5,HIGH);
}
void right(int x)
{
analogWrite(E1,x);
digitalWrite(M1_1,HIGH);
digitalWrite(M1_2,LOW);
analogWrite(E2,x);
digitalWrite(M2_1,HIGH);
digitalWrite(M2_2,LOW);
}
void Communication_Decode()
{
if(buffer==0x00)
{
switch(buffer)
{
case 0x01:advance(150);return;
case 0x02:back(150);return;
case 0x03:right(150);return;
case 0x04:left(150);return;
case 0x00:Stop(); return;
}
}
else if(buffer==0x01)
{
if(buffer>180)return;
switch(buffer)
{
case 0x01:servo1.write(buffer);return;
//case 0x02:servo2.write(buffer);return;
default:return;
}
}
}
void loop()
{
int temp_char;
while(Serial.available() > 0)
{
temp_char = Serial.read();
if(temp_char!=-1)
{
if(Serial_flag==0)
{
if(temp_char==0xff)
{
Serial_flag = 1;
}
}
else
{
if(temp_char==0xff)
{
Serial_flag = 0;
if(date_index==3)
{
Communication_Decode();
}
date_index = 0;
}
else
{
buffer=temp_char;
Serial.println(buffer,HEX);
date_index++;
}
}
}
}
} 沧海要做监控小车？
如果是简单的蓝牙控制小车方向？为啥要用字符串，而不是直接的单字符呢？
如果可以用简单的单字符控制，可以参考下BOXZ的代码
http://wiki.geek-workshop.com/doku.php?id=arduino:libraries:boxz
如果需要走协议的话，我们最近在测试BOXZ的JSON版本（参考论坛那个AJSON库），过段时间会发布 @幻生幻灭兄,我需要蓝牙控制+视频回传（使用703N+uvc摄像头）。上位机部分，安卓编程不熟悉，所以先使用成品控制端程序（控制+视频），该程序提供的是协议通信方式，所以我只能先按照此协议对应改arduino下位机。
使用单字符控制已经试过，小车两路电机工作正常，所以我才纳闷，在接线未改，pin定义不变的情况下，为何有一路电机无法驱动。 本帖最后由 沧海笑1122 于 2013-12-11 00:15 编辑
已经解决了，是舵机库与PWM调速之间的冲突，论坛中绿林网页兄对此进行过测试，可惜以前没有见到这篇帖子。
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1852
将两个调速Pin避开PWM（关键是避开pin9,10,详见舵机库资料)，一切正常，双电机驱动正常。谢谢幻生幻灭兄的支持，以及大家的关注。
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