关于蓝牙arduino小车只能驱动单电机的求助

沧海笑1122

问题：使用蓝牙调试助手专业版(安卓平板)，十六进制控制方式。小车只能驱动一只电机，另外一只无反应。hex命令，FF000400FF。。左转。
情况描述：
1、小车部分使用arduino UNO V3,L298电机驱动板，驱动两电机。下位机程序附上，是利用http://www.wifi-robots.com/论坛车友的程序，其中left()中加了两只LED，是为了测试程序运行。
2、上位机，论坛蓝牙控制端程序v1.01，带wifi视频那个版本。
3、我所做的尝试：在单字符方式下双电机控制正常，所以我认为接线及硬件正常。单字符控制程序，使用的arduino pin与HEX规约的完全一样，接线也未改动。
     我将left()函数中，插入了三次LED闪烁，从程序运行看，上位机发来的控制串，下位机已经收到，并且调用了left()函数，LED依次闪烁，明显判断，其中M1电机的
     驱动是空白的，也就是说，该电机未响应。M2电机驱动正常。

请问，应该如何入手检查，请提出宝贵意见，谢谢。

1. #include <Servo.h>
   
2. Servo servo1;
   
3. //Servo servo2;
   
4. int E1 = 11;
   
5. int E2 = 10;
   
6. int M1_1 = 8;
   
7. int M1_2 = 9;
   
8. int M2_1 = 6;
   
9. int M2_2 = 7;
   
10. //int LED = 13;
    
11. int buffer[3];
    
12. int Serial_flag;
    
13. int date_index=0;
    
14. void setup()
    
15. {
    
16.   //pinMode(13,OUTPUT);
    
17.   servo1.attach(4);//定义舵机控制口
    
18. // servo2.attach(10);
    
19.   Serial.begin(9600);
    
20.   pinMode(M1_1,OUTPUT);
    
21.   pinMode(M2_2,OUTPUT);
    
22.   pinMode(E1,OUTPUT);
    
23.   pinMode(M2_1,OUTPUT);
    
24.   pinMode(M2_2,OUTPUT);
    
25.   pinMode(E2,OUTPUT);
    
26.    pinMode(5, OUTPUT); //red
    
27.   pinMode(12, OUTPUT); //green
    
28. }
    
29. void Stop(void)
    
30. {
    
31.   digitalWrite(E1,LOW);
    
32.   digitalWrite(E2,LOW);
    
33. }
    
34. void advance(int x)
    
35. {
    
36.   analogWrite(E1,x);
    
37.   digitalWrite(M1_1,LOW);
    
38.   digitalWrite(M1_2,HIGH);
    
39.   analogWrite(E2,x);
    
40.   digitalWrite(M2_1,LOW);
    
41.   digitalWrite(M2_2,HIGH);
    
42. }
    
43. void back(int x)
    
44. {
    
45.   analogWrite(E1,x);
    
46.   digitalWrite(M1_1,HIGH);
    
47.   digitalWrite(M1_2,LOW);
    
48.   analogWrite(E2,x);
    
49.   digitalWrite(M2_1,HIGH);
    
50.   digitalWrite(M2_2,LOW);
    
51. }
    
52. void left(int x)
    
53. {
    
54.   digitalWrite(5,LOW);//red flash 200ms -----调试中实际已经闪烁
    
55.   delay(800);
    
56.   digitalWrite(5,HIGH);   
    
57.   analogWrite(E1,x);
    
58.   digitalWrite(M1_1,LOW);
    
59.   digitalWrite(M1_2,HIGH);
    
60.   digitalWrite(12,LOW);//green flash 400ms ---实际已经闪烁,但是M1无响应，这段延时是空白
    
61.   delay(800);
    
62.   digitalWrite(12,HIGH);  
    
63.   analogWrite(E2,x);
    
64.   digitalWrite(M2_1,HIGH);
    
65.   digitalWrite(M2_2,LOW);
    
66.   digitalWrite(5,LOW);//red flash 200ms---实际已闪烁，且M2已经驱动。
    
67.   delay(800);
    
68.   digitalWrite(5,HIGH);   
    
69. }
    
70. void right(int x)
    
71. {
    
72.   analogWrite(E1,x);
    
73.   digitalWrite(M1_1,HIGH);
    
74.   digitalWrite(M1_2,LOW);
    
75.   analogWrite(E2,x);
    
76.   digitalWrite(M2_1,HIGH);
    
77.   digitalWrite(M2_2,LOW);
    
78. }
    
79. void Communication_Decode()
    
80. {
    
81.   if(buffer[0]==0x00)
    
82.   {
    
83.     switch(buffer[1])
    
84.     {
    
85.       case 0x01:advance(150);return;
    
86.       case 0x02:back(150);return;
    
87.       case 0x03:right(150);return;
    
88.       case 0x04:left(150);return;
    
89.       case 0x00:Stop(); return;
    
90.     }
    
91.   }
    
92.   else if(buffer[0]==0x01)
    
93.   {
    
94.     if(buffer[2]>180)return;
    
95.     switch(buffer[1])
    
96.     {
    
97.       case 0x01:servo1.write(buffer[2]);return;
    
98.     //  case 0x02:servo2.write(buffer[2]);return;
    
99.       default:return;
    
100.     }
     
101.   }
     
102. }
     
103. void loop()
     
104. {
     
105.   int temp_char;
     
106.   
     
107. 
     
108.   
     
109.   while(Serial.available() > 0)
     
110.   {
     
111.     temp_char = Serial.read();
     
112.     if(temp_char!=-1)
     
113.     {
     
114.       
     
115.       if(Serial_flag==0)
     
116.       {
     
117.         if(temp_char==0xff)
     
118.         {
     
119.           Serial_flag = 1;
     
120.         }
     
121.       }
     
122.       else
     
123.       {
     
124.         if(temp_char==0xff)
     
125.         {
     
126.           Serial_flag = 0;
     
127.          
     
128.           if(date_index==3)
     
129.           {
     
130.             Communication_Decode();
     
131.           }
     
132.           date_index = 0;
     
133.         }
     
134.         else
     
135.         {
     
136.           buffer[date_index]=temp_char;
     
137.           Serial.println(buffer[date_index],HEX);
     
138.           date_index++;
     
139.         }
     
140.       }
     
141.     }
     
142.   }
     
143. }

复制代码

幻生幻灭

沧海要做监控小车？
如果是简单的蓝牙控制小车方向？为啥要用字符串，而不是直接的单字符呢？

如果可以用简单的单字符控制，可以参考下BOXZ的代码
http://wiki.geek-workshop.com/doku.php?id=arduino:libraries:boxz

如果需要走协议的话，我们最近在测试BOXZ的JSON版本（参考论坛那个AJSON库），过段时间会发布

沧海笑1122

@幻生幻灭兄,我需要蓝牙控制+视频回传（使用703N+uvc摄像头）。上位机部分，安卓编程不熟悉，所以先使用成品控制端程序（控制+视频），该程序提供的是协议通信方式，所以我只能先按照此协议对应改arduino下位机。
使用单字符控制已经试过，小车两路电机工作正常，所以我才纳闷，在接线未改，pin定义不变的情况下，为何有一路电机无法驱动。

沧海笑1122

已经解决了，是舵机库与PWM调速之间的冲突，论坛中绿林网页兄对此进行过测试，可惜以前没有见到这篇帖子。
http://www.geek-workshop.com/for ... thread&tid=1852
将两个调速Pin避开PWM（关键是避开pin9,10,详见舵机库资料)，一切正常，双电机驱动正常。谢谢幻生幻灭兄的支持，以及大家的关注。