マイナス37度 发表于 2014-1-10 10:26:13

有关机械臂的问题，还望不惜赐教

本帖最后由 マイナス37度 于 2014-2-13 21:42 编辑

今天去买材料试下理论上是可行，实际测试时出问题了，我用了一个电磁接近开关，在方孔上预留一段尾料，当方料转的时候4个角接近开关时断开机床急停开关使料孔停转。但是接上接近开关后发现24v电压还剩12v，无法断开发出报警，只能用继电器间接地控制，这样就有一个延时时间，定位精度就差了。哎，测试视屏是第2个，大家还有什么好办法没。

我要用机械臂完成装料的一个动作，难点在于料和料孔都是方的，且料孔是个轴，会转的，就是说料孔可能在360°中的任何一个点上，请问有什么好办法么？

银白色的是机床的前面，长的那个是机床的后面，大家尽量考虑重后面送料，前面会喷水的，有铁削飞出来

其他的就是我的机械臂，目前就这配制，哦，忘了料挺长，挺沉的，1米，2kg，舵机是power hd 1501 mg和996,还有加工的时候速度是每分钟1000转

看不懂的请看视屏
                  http://v.youku.com/v_show/id_XNjYwMTk0NzY4.html
接近开关测试视频
                http://v.youku.com/v_show/id_XNjYxNTE2NjY4.html

zoologist 发表于 2014-1-10 11:01:12

没搞过，不过听起来挺有意思的。估计你这个东西的难度是需要有一个反馈机制吧

hp198969 发表于 2014-1-10 12:12:09

看不是很清楚……不是很理解你需要的东西

zoologist 发表于 2014-1-10 12:26:30

确实看不懂你的照片，是一个方形的洞，要把一个方形的柱子插进去是吧？

柱子上和洞（料孔？）可以做记号么？如果可以的话我觉得是否可以装个摄像头，

用pc来处理控制舵机？

或者你先说清楚目前你已经有什么材料了，预计的成本是多少什么的

wing 发表于 2014-1-10 12:28:08

比较黑:dizzy::dizzy::dizzy::dizzy::dizzy::dizzy:

林定祥 发表于 2014-1-10 16:48:24

料孔是个料斗吗?如果是是否将无量放在料斗上让它自动耦合.

林定祥 发表于 2014-1-10 16:52:30

如果需要定位是否用磁铁或光敏来解决,即在料斗的某一个位置有个定位装置,光或磁,转手上有传感器,只有位置对上了才能感知到,位置定准了就放手一定准的.

マイナス37度 发表于 2014-1-10 18:33:37

你已经懂我的意思了，但是放料的孔是根轴，要转起来的，这样的话在上面装传感器不是不可以，但是那种转的传感器贵啊，好几千呢

zoologist 发表于 2014-1-10 19:02:51

考虑一下这个装置可以不？左边是一个平面光源，右边是接受装置，可以是摄像头之类的

只有旋转到一定的角度的时候，接受装置接收到的光量是最大（没有遮挡）

不知道这样的方案是否可行？

rick_hou 发表于 2014-1-10 19:46:33

转的快吗？可以采用霍尔或者编码轮的方式来测量旋转的角度和速度，这样你就好配合了。

zhangzhe0617 发表于 2014-1-11 01:51:05

可不可以在装料手上（腕部是旋转盘）用离合器，取料时离合开，取料端不转，放料时离合关这样腕部旋转与物料通过的转轴运动一致。我就这么一想，见笑了

マイナス37度 发表于 2014-1-11 08:44:55

本帖最后由 マイナス37度 于 2014-1-11 08:47 编辑

9楼10楼的方法可以试试，11楼的方法，额，好像不行吧，没太明白

569620972 发表于 2014-1-11 17:27:39

这个动作有机械手不太合适，建议你在设备上加个直角的边

zhangzhe0617 发表于 2014-1-11 17:59:43

マイナス37度 发表于 2014-1-11 08:44 static/image/common/back.gif
9楼10楼的方法可以试试，11楼的方法，额，好像不行吧，没太明白

我的意思是送料时料跟方孔转动一致，跟汽车上差速器似的

マイナス37度 发表于 2014-1-12 09:46:47

zhangzhe0617 发表于 2014-1-11 17:59 static/image/common/back.gif
我的意思是送料时料跟方孔转动一致，跟汽车上差速器似的

料不止一根的，这样只能解决一根，下来还是要自己装，还是有对眼问题
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