最近做平衡车遇到很奇怪的问题
最近最平衡车..mpu6050取姿态是用的DMP..效果不错..用的减速电器...驱动模块没有隔离.
PID用的是arduino的PID库...结果在查看数据的时候发现震荡几次以后就会传感器数据就会乱掉..是因为干扰吗?
黑色线是角度曲线...明显的几次震荡后就变成那德行了.. 你换一个电机隔离的板子再试试，我也做平衡车，去年弄的抖动太大了现在搬出来清灰了准备再折腾一下！想知道你的图是什么软件弄的？ tgyfish 发表于 2014-1-14 01:23 static/image/common/back.gif
你换一个电机隔离的板子再试试，我也做平衡车，去年弄的抖动太大了现在搬出来清灰了准备再折腾一下！想知道 ...
SerialChart这个弄的图..
我现在就是怎么调PID都调不稳定样子..烦躁死了..检查了写法..角度DMP取的应该没问题...PID用的是arduino哪里的PID库..都差不多....就是调不好.. 本帖最后由 邵林寺 于 2014-1-14 12:24 编辑
pid调参数很费时间和精力的，给你个建议：模拟量输入口接电位器，然后kp=A(0)*0.1,KI=......这样参数可以很快调节好
再就是车子的重心、中心最好要在轮子垂直中心线上
http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ5NzY5Mjcy.html这是我做的，希望共同探讨 一直都搞不清楚算法怎么平衡的，，，，解释一下呗？？？？ 邵林寺 发表于 2014-1-14 12:19 static/image/common/back.gif
pid调参数很费时间和精力的，给你个建议：模拟量输入口接电位器，然后kp=A(0)*0.1,KI=......这样参数可以很 ...
我也想接电位器呢..哎,.手头没有啊..我传感器都是拆的我的无刷云台的传感器.... tianbin4279 发表于 2014-1-14 01:39 static/image/common/back.gif
SerialChart这个弄的图..
我现在就是怎么调PID都调不稳定样子..烦躁死了..检查了写法..角度DMP取的应该没 ...
可以的话发这个软件给我吗？[email protected] 邵林寺 发表于 2014-1-14 12:19 static/image/common/back.gif
pid调参数很费时间和精力的，给你个建议：模拟量输入口接电位器，然后kp=A(0)*0.1,KI=......这样参数可以很 ...
pid调试确实没章法，请教详解下。kp=A(0)*0.1,KI=......
我理解的是，A(0)为电位器的值，但是KI,和KD的比例是固定的还是怎样 FIGHT 发表于 2014-1-21 11:51 static/image/common/back.gif
pid调试确实没章法，请教详解下。kp=A(0)*0.1,KI=......
我理解的是，A(0)为电位器的值，但是KI,和KD的比 ...
PID整定确实各有各的套路，不好统一。我说的方法，就是利用电位器的可调节性，在不改变原有单片机程序的前提下调节。这其实是一个很笨的试验方法，但可以省去几乎一半的改数值，下程序的过程。之前提到的0.1是比例系数，P/I/D的比例系数需要单独给定，这个只能是一遍遍的下程序才行了：例如第一次：kp=A（0）*0.1；KI=A(1)*1;KD=A(2)*0.01。下载后调试，觉得哪个比例没调好，重新给定比例系数。如果不嫌麻烦，可以用另外的模拟量端口设定比例系数，看个人爱好。
只能讲这些了，本人叙述能力有限 楼主，发个买电机电机链接行不
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