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最近做平衡车遇到很奇怪的问题

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发表于 2014-1-13 14:41:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近最平衡车..mpu6050取姿态是用的DMP..效果不错..
用的减速电器...驱动模块没有隔离.
PID用的是arduino的PID库...结果在查看数据的时候发现震荡几次以后就会传感器数据就会乱掉..是因为干扰吗?

黑色线是角度曲线...明显的几次震荡后就变成那德行了..

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发表于 2014-1-14 01:23:20 | 显示全部楼层
你换一个电机隔离的板子再试试,我也做平衡车,去年弄的抖动太大了现在搬出来清灰了准备再折腾一下!想知道你的图是什么软件弄的?
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 楼主| 发表于 2014-1-14 01:39:37 | 显示全部楼层
tgyfish 发表于 2014-1-14 01:23
你换一个电机隔离的板子再试试,我也做平衡车,去年弄的抖动太大了现在搬出来清灰了准备再折腾一下!想知道 ...

SerialChart这个弄的图..
我现在就是怎么调PID都调不稳定样子..烦躁死了..检查了写法..角度DMP取的应该没问题...PID用的是arduino哪里的PID库..都差不多....就是调不好..
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发表于 2014-1-14 12:19:46 | 显示全部楼层
本帖最后由 邵林寺 于 2014-1-14 12:24 编辑

pid调参数很费时间和精力的,给你个建议:模拟量输入口接电位器,然后kp=A(0)*0.1,KI=......这样参数可以很快调节好
再就是车子的重心、中心最好要在轮子垂直中心线上
http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ5NzY5Mjcy.html这是我做的,希望共同探讨
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发表于 2014-1-14 12:50:39 | 显示全部楼层
一直都搞不清楚算法怎么平衡的,,,,解释一下呗????
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 楼主| 发表于 2014-1-14 16:43:55 | 显示全部楼层
邵林寺 发表于 2014-1-14 12:19
pid调参数很费时间和精力的,给你个建议:模拟量输入口接电位器,然后kp=A(0)*0.1,KI=......这样参数可以很 ...

我也想接电位器呢..哎,.手头没有啊..我传感器都是拆的我的无刷云台的传感器....
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发表于 2014-1-14 23:54:40 | 显示全部楼层
tianbin4279 发表于 2014-1-14 01:39
SerialChart这个弄的图..
我现在就是怎么调PID都调不稳定样子..烦躁死了..检查了写法..角度DMP取的应该没 ...

可以的话发这个软件给我吗?[email protected]
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发表于 2014-1-21 11:51:22 | 显示全部楼层
邵林寺 发表于 2014-1-14 12:19
pid调参数很费时间和精力的,给你个建议:模拟量输入口接电位器,然后kp=A(0)*0.1,KI=......这样参数可以很 ...

pid调试确实没章法,请教详解下。kp=A(0)*0.1,KI=......
我理解的是,A(0)为电位器的值,但是KI,和KD的比例是固定的还是怎样
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发表于 2014-1-21 13:52:52 | 显示全部楼层
FIGHT 发表于 2014-1-21 11:51
pid调试确实没章法,请教详解下。kp=A(0)*0.1,KI=......
我理解的是,A(0)为电位器的值,但是KI,和KD的比 ...

PID整定确实各有各的套路,不好统一。我说的方法,就是利用电位器的可调节性,在不改变原有单片机程序的前提下调节。这其实是一个很笨的试验方法,但可以省去几乎一半的改数值,下程序的过程。之前提到的0.1是比例系数,P/I/D的比例系数需要单独给定,这个只能是一遍遍的下程序才行了:例如第一次:kp=A(0)*0.1;KI=A(1)*1;KD=A(2)*0.01。下载后调试,觉得哪个比例没调好,重新给定比例系数。如果不嫌麻烦,可以用另外的模拟量端口设定比例系数,看个人爱好。
只能讲这些了,本人叙述能力有限
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发表于 2014-6-27 16:47:41 | 显示全部楼层
楼主,发个买电机电机链接行不
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