黄金搭档100分 发表于 2014-4-17 10:48:51

低成本两轮自平衡小车

本帖最后由 黄金搭档100分 于 2014-4-19 09:52 编辑

看到其他人做的平衡小车那么牛逼，自己也萌发了DIY的想法
参照飞思卡尔智能车的方案，diy了一台两轮自平衡小车，小车上电后能停在一点不动，收到干扰可以自动平衡。
另外我发现，配合速度环，即使重心不在小车中心，小车也能自己调整角度，达到重心平衡
废话不多说上视频

http://v.youku.com/v_show/id_XNjk5OTE3MDQ0.html
小车收到干扰时自己调整的动作

http://v.youku.com/v_show/id_XNjk5OTA3NjE2.html
小车上电 启动时的情景
用到的东西：stm32 两个带编码器的电机 ， 轮子 ，电池 ，mpu6050，L298，前后成本不到180元，挺好玩的。
算法就是PID~~

上两张图




给大家分享一下DIY这个车的材料和经验：
       首先这个自平衡车的电机是很重要的，要做成可以停在一点，稳定站立的效果，电机一定要有编码器，最好还是AB两相的，买的电机的轴上是带齿轮的，拆那个金属齿轮还是要费一番功夫的......（为了装轮子），电机要求启动力矩小的，最好用手可以转动，这点很重要，然后是轮子，一定要用橡胶类的轮子，要求抓地有力量。
       其次，车轴一定要在一条直线上，无论你是用减速箱，还是自己用万能胶自己粘（我的就是...~~）轴的位置很重要，
我那个车平衡调整的时候有左右摆的现象，就是因为轴装的还有些问题....
       最后就是PID参数整定的问题，虽然我按照飞思卡尔的官方程序和方法整定，小车改善的效果却不太明显，后来发现是电机功率的问题，我通过Jlink单步调试，发现小车接近稳定的时候pwm已经接近1000（我pwm极限值），这就说明电机的能量和力道不够了，于是从原来的两根电池换成4根电池，果然不出所料，配合编码器，小车算是平稳的站住了....(4根电池大概有16V....)。
程序和方法都在这个官方文档里希望对大家有所帮助



另外我用的窗口调试工具是串口猎人，用于查看陀螺仪和加速度计以及角度的波形

祝大家DIY愉快~~


palm 发表于 2014-4-18 08:34:18

能不能详细介绍制作过程。

黄金搭档100分 发表于 2014-4-18 14:12:31

最近忙，稍后上传代码:)

迷你强 发表于 2014-4-18 16:36:50

好多电池。。。。。

学慧放弃 发表于 2014-4-18 18:11:27

希望楼主共享

无极限 发表于 2014-4-18 19:15:35

分享下PID算法，没用卡尔曼滤波吗？

单车Up 发表于 2014-4-18 19:43:20

原材料都在哪里买的，能推荐一下吗？

黄金搭档100分 发表于 2014-4-19 10:07:39

单车Up 发表于 2014-4-18 19:43 static/image/common/back.gif
原材料都在哪里买的，能推荐一下吗？

就在淘宝上搜索直流电机带编码器，主要是电机，电机搞定了其他都好说..

爱鼓捣 发表于 2014-4-19 23:50:54

新手不懂，受思维轮的诱惑加入了arduino这个大家庭，希望大家多多关照

Super169 发表于 2014-4-22 15:35:11

支持分享,直立車方案非常值得學習, 暫時不懂怎樣做, 先收藏再研究.

Arduin0 发表于 2014-4-28 12:11:24

很赞，可以分享下代码么~~想学习下

wanglinma 发表于 2014-7-3 00:23:49

“要做成可以停在一点，稳定站立的效果，电机一定要有编码器”：
换句话说是不是这样：如果不加测速部分，那么让小车静止的方法只有：调节小车重心或着根据重心调节平衡角度

jiushibuzhidao 发表于 2014-7-4 21:18:01

我也是在做这个东西啊，但是遇到问题了，不得行！
求大哥分享程序和资料啊！大恩不言谢、、、、
[email protected]

yongyuan824 发表于 2014-11-18 23:52:00

希望分享下

愤怒的板栗哥 发表于 2014-11-28 20:13:12

楼主，菜鸟真心求分享方案！~~~ [email protected]~万分感谢~！！
页: [1] 2
查看完整版本: 低成本两轮自平衡小车