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tgyfish 发表于 2014-4-21 23:21:12

关于平衡车最后的问题

本帖最后由 tgyfish 于 2014-5-2 12:32 编辑



      if (alpha > 0.5)
{
    digitalWrite(9, LOW);
    digitalWrite(10, HIGH);
    digitalWrite(8,LOW);
    digitalWrite(7, HIGH);
}
if (alpha < -0.5)
{
    digitalWrite(9, HIGH);
    digitalWrite(10, LOW);
    digitalWrite(8,HIGH);
    digitalWrite(7, LOW);
}
else
{
    digitalWrite(9, LOW);
    digitalWrite(10, LOW);
    digitalWrite(8,LOW);
    digitalWrite(7, LOW);
}
    int output = min(200,abs(40*omiga));//此函数输出较小值，将PWM最大值限定在200，下面起步补偿55
    analogWrite(5, output+55);//左右轮都补偿起步PWM值30，左右轮电机不一致，5针ENA右轮多补偿25
    analogWrite(6, output+55);//output的值在100左右时，香蕉电机才起动，汗！。
    delay(10);
   
   
    Serial.print("Alpha ");
    Serial.print(alpha);
    Serial.print("\tOmiga ");
    Serial.println(omiga);
}
}
上面的程序不知道copy谁的了，现在的问题就是上电以后其中两个灯正常亮 另外两个灯微微亮，然后微微亮的一端不能正常驱动电机转所以轮子只能转动一个方向，比如7 8一个轮子 9 10 另一个轮子， 7 9 是一个方向，如果7 9的灯能正常亮就可以一个方向转，那么8 10就只是微微亮，而且电机不会转动，相反的，把线换一下的话，8 10 能正常亮电机能转动的话7 9 就不能，也是微微亮，硬件问题还是程序有问题？

tgyfish 发表于 2014-4-21 23:32:17

占沙发，解决不了呀！

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