为啥自平衡车子这么抖呢，我看别人做的稳得不行啊
本帖最后由 mylemonjuice 于 2014-4-24 17:26 编辑我一直在改pid三个参数，始终没办法达到理想的水平。平衡功能是实现了，用手轻轻地推也不会倒。可就是太抖了，看别人的车子，平衡时都是纹丝不动的，这究竟是怎么做到的，太令人费解了。莫不成除了pid三个参数以外还有什么绝招吗？
视频正在上传中，各位大神先帮我看看我pid的参数吧。
//------------------PID-----------------
voidPIDD(){
kp = analogRead(8)*0.05;
ki = analogRead(9)*0.00055;
kd = analogRead(10)*1.5;
//------------------互补滤波 ------------------------
unsigned long now = millis();
float dt = (now - preTime) / 1000.0;
preTime = now;
float K = 0.8;
float A = K / (K + dt);
f_angle = A * (f_angle + omega * dt) + (1-A) * angleA;
//------------------------PID控制 ------------------
timeChange = (now - lastTime);
if(timeChange>=SampleTime)
{
Setpoint=LSpeed_Need;
Input = f_angle;
error = Setpoint- Input;
errSum += error* timeChange;
dErr = (error - lastErr)/ timeChange;
Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
LOutput=Output+RSpeed_Need;//左电机
ROutput=Output-RSpeed_Need;//右电机
lastErr = error;
lastTime = now;
}
}
http://www.tudou.com/programs/view/BS7JbK7oWXs/ 本帖最后由 Super169 于 2014-4-24 17:31 编辑
你的車子, 在完全平衡的狀態下, 是否成水平?
我只是測猜, 如果車子的平衡狀態並非水平, 而你要把它維持水平狀態, 就要不斷提供外力去抗衡, 電機就不能靜止了.
或者說, 你要維持的狀態的角度, 是否就是車子平衡狀態時的角度?
另外, 濾波的結果, 其變化是否保持在可接受的範圍之內?會否因為不正常的數據波動而發出指令給電機. Super169 发表于 2014-4-24 17:27 static/image/common/back.gif
你的車子, 在完全平衡的狀態下, 是否成水平?
我只是測猜, 如果車子的平衡狀態並非水平, 而你要把它維持水 ...
因为是凑合着做完的，很多地方都是用胶布固定的，精度可能比较低。
滤波出来的角度，最大误差有将近1度的样子，不知道是否在容错范围内？
但是抖动这么大，我觉得整个pid算法不是很理想 mylemonjuice 发表于 2014-4-24 17:54 static/image/common/back.gif
因为是凑合着做完的，很多地方都是用胶布固定的，精度可能比较低。
滤波出来的角度，最大误差有将近1度的 ...
影片看不到(可能因為我在香港), 不知是什麼情況.
其實我也不太懂, 只看了一些網上的資料, 還未開始做.
剛訂了電機, 今個周末也來湊湊熱鬧. 請問你用的是 6V/12V 減速電機嗎? 楼主这个有码盘吗？ heiketiguo 发表于 2014-4-24 18:18 static/image/common/back.gif
楼主这个有码盘吗？
不带码盘 你们讲的怎么这么高深啊，请问这个动态误差是几个意思啊？ 我的也很陡啊！！ 我还用了 20线的 码盘！！我是用卡尔曼滤波算法的，可是无论怎么调都是抖：
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTU4NTA2MjEwOA==/v.swf pig881 发表于 2016-5-27 22:33 static/image/common/back.gif
我的也很陡啊！！ 我还用了 20线的 码盘！！我是用卡尔曼滤波算法的，可是无论怎么调都是抖：
无语。。。 解决没有？还抖吗？分享点经验。
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