自平衡车立不起来啊，求救！
本帖最后由 hongguifeng 于 2014-5-12 14:26 编辑第一次做小车，对pid参数也没有很深的理解，现在的情况是：
手动把小车摆到直立状态后，车子不动。然后用手轻轻往前推一点后，车子往前加速，然后顿一下，又继续往前加速，再顿一下，然后就到下去了。
用上位机观察状态和输出曲线，大概是车子往前加速，然后就回到直立状态。这时候电机输出也跟着减小，车子减速，惯性作用下车子继续往前倒。电机输出又跟着加大，继续加速，这样重复两三次后就彻底倒下去了。
看网上的倒立摆的曲线，应该是车子加速后要超过直立变为向后仰，然后再调节。可是根据pid公式来看，一旦车子往直立方向回复，p的输出就开始减小，而d的输出更直接是负值，加起来电机输出就肯定是减小的，车子哪来的加速度使车子继续往后仰啊？
调了好几天了，一点进展都没有，各位大神求救啊{:soso_e118:}
绿色的就是电机输出
敢问这用的是啥软件？求分享！ 我的震荡的厉害，楼主可以把代码发上来，同求软件~ PINKWALKMAN 发表于 2014-5-13 08:13 static/image/common/back.gif
敢问这用的是啥软件？求分享！
目测是楼主自己用Processing 写的上位机端~~~
你看MWC的上位机就知道 124330190 发表于 2014-5-13 08:49 static/image/common/back.gif
我的震荡的厉害，楼主可以把代码发上来，同求软件~
目测是楼主自己用Processing 写的上位机端~~~
你看MWC的上位机就知道 PINKWALKMAN 发表于 2014-5-13 08:13 static/image/common/back.gif
敢问这用的是啥软件？求分享！
MiniIMU AHRS 测试软件，百度一下应该有 124330190 发表于 2014-5-13 08:49 static/image/common/back.gif
我的震荡的厉害，楼主可以把代码发上来，同求软件~
MiniIMU AHRS 测试软件，百度一下应该有。代码一大堆，又有点杂，就不发了，大概是卡尔曼滤波，然后pd调节那样 我也刚开始做小车，帮顶了 楼主用的什么电机？
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