自平衡车立不起来啊，求救！

hongguifeng · 发表于 2014-5-12 00:23:40

本帖最后由 hongguifeng 于 2014-5-12 14:26 编辑

第一次做小车，对pid参数也没有很深的理解，现在的情况是：

手动把小车摆到直立状态后，车子不动。然后用手轻轻往前推一点后，车子往前加速，然后顿一下，又继续往前加速，再顿一下，然后就到下去了。

用上位机观察状态和输出曲线，大概是车子往前加速，然后就回到直立状态。这时候电机输出也跟着减小，车子减速，惯性作用下车子继续往前倒。电机输出又跟着加大，继续加速，这样重复两三次后就彻底倒下去了。

看网上的倒立摆的曲线，应该是车子加速后要超过直立变为向后仰，然后再调节。可是根据pid公式来看，一旦车子往直立方向回复，p的输出就开始减小，而d的输出更直接是负值，加起来电机输出就肯定是减小的，车子哪来的加速度使车子继续往后仰啊？

调了好几天了，一点进展都没有，各位大神求救啊{:soso_e118:}

绿色的就是电机输出

PINKWALKMAN · 发表于 2014-5-13 08:13:51

敢问这用的是啥软件？求分享！

124330190 · 发表于 2014-5-13 08:49:51

我的震荡的厉害，楼主可以把代码发上来，同求软件~

darkorigin · 发表于 2014-5-13 10:21:44

PINKWALKMAN 发表于 2014-5-13 08:13
敢问这用的是啥软件？求分享！

目测是楼主自己用Processing 写的上位机端~~~
你看MWC的上位机就知道

darkorigin · 发表于 2014-5-13 10:22:04

124330190 发表于 2014-5-13 08:49
我的震荡的厉害，楼主可以把代码发上来，同求软件~

目测是楼主自己用Processing 写的上位机端~~~
你看MWC的上位机就知道

hongguifeng · 发表于 2014-5-13 13:55:01

PINKWALKMAN 发表于 2014-5-13 08:13
敢问这用的是啥软件？求分享！

MiniIMU AHRS 测试软件，百度一下应该有

hongguifeng · 发表于 2014-5-13 13:56:51

124330190 发表于 2014-5-13 08:49
我的震荡的厉害，楼主可以把代码发上来，同求软件~

MiniIMU AHRS 测试软件，百度一下应该有。代码一大堆，又有点杂，就不发了，大概是卡尔曼滤波，然后pd调节那样

bearbear911 · 发表于 2014-5-14 10:33:39

我也刚开始做小车，帮顶了

ketose · 发表于 2014-11-7 12:43:20

楼主用的什么电机？

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自平衡车立不起来啊，求救！

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