平衡小车可以站立了，但是达不到预期的效果

mylemonjuice

站是能站起来，但是会稍微前后摆动，幅度在6cm左右。只用pd调节的最好效果就是这样了，而且还有一个严重的问题就是，只用pd调节的话，能直立，但是不能受外力影响。稍微轻轻一推，丫的就会往那边慢慢加速，直到倒下。
这是没有加入速度环的原因吗？但是为什么网上那么多帖子都没有提到速度环的问题呢？还有我看那个飞思卡尔的直立组调参视频，那个老师的车，调完pd之后那是纹丝不动啊，而且推也不倒。这差距太大了！我个人觉得绝对是算法的问题了。
但是浏览了那么多帖子，基本都是pd调节，最多就是滤波方式不一样，我用的是二阶，我也看到别人用二阶做出很好效果的，应该不是卡尔曼滤波的作用。关于pd无非就是p × 角度，d × 角速度，这么简单的一句公式我也没看出来有多大可调节的地方。实在想不通！
我的车pd直立后，再增加一点i参数（在网上没看见过有加i参数的），就能稍微抗干扰，轻轻地推还是可以的。但是稍微推快一点还是不行，电机明明有扭矩有速度可以保证它恢复平衡的，但是丫的就是往那边慢慢加速！就是不肯加速快一点！
实在想不通是pd的问题还是整个算法的问题！

SproutME

电机很重要的。好的电机随便调调就好了。看你的问题情况是没有加速度环控制

mylemonjuice

SproutME 发表于 2015-2-4 21:25
电机很重要的。好的电机随便调调就好了。看你的问题情况是没有加速度环控制

这个问题我有想过，但是从我看的那么多资料对比发现，电机并没有比想象中的重要，主要是算法问题。别人的车也有用很垃圾的电机做的，我的电机都算好的了，40块一个的减速电机。这个电机的速度曲线我也测过了，然后算法里面加了补偿，让电机输出更线性，平衡效果比以前好了那么一丢丢也没多大作用。

我电机是带码盘的，速度环的意思是Output += speed * ？ + Distance * ？？;这样吗（？和？？是系数）。在小车经pid调整平衡以后，我去调速度环的这两个参数，反而连平衡都不能了，原地抖动然后就倒了。

wenjie

我也是遇到了这样的问题，楼主的问题解决了吗？希望交流一下！