MPU6050如何从传感器输出的数值转换成有效数值呢？

JerryLove

各位

小弟目前在测试MPU6050，从Gyro和Accelemeter两个传感器输出了6个数值，仔细看了：
http://www.starlino.com/imu_guide.html 中的方法，首先要转换成有效数值：即通过类似如下的方法：

加速度传感器的有效数值：Rx = (AdcRx * Vref / (2^n-1) – VzeroG) / Sensitivity，其中 AdcRx 是加速度传感器在X轴上的输出数值值；

而陀螺仪的有效数值，如：GyroX = (AdcGyroX * Vref /  (2^n-1) – VzeroRate) / Sensitivity， 其中 AdcGyroX是陀螺仪在X轴上的输出数值。

得到上述数值后，再进行滤波处理等。

我想请教下，我们这个MPU6050也是用如上述的公司来进行转换吗？ 还是其他更为简化的公式呢？

我看了下MPU6050 规范书中，对比上面的公式，能找到 n = 16， Vref = 3.3v，但是好像没有VzeroRate 和 Sensitivity的具体数值哈。

求教各位！

拾瑞

MPU6050是数字的，AD转换芯片自己完成了！

JerryLove

拾瑞 发表于 2012-9-18 10:57
MPU6050是数字的，AD转换芯片自己完成了！

谢谢，那就是说出来的数值直接做滤波就行了，是吗？还需要咋处理呢？

JerryLove

JerryLove 发表于 2012-9-18 12:10
谢谢，那就是说出来的数值直接做滤波就行了，是吗？还需要咋处理呢？

我咋看到有帖子的程序做 如下处理哈，看不懂，能解释下吗？

// 把原始数据转换为G44.      
RwAcc[0] = float(inputStringArr[0]) / 256.0;45.      
RwAcc[1] = float(inputStringArr[1])/ 256.0;46.      
RwAcc[2] = float(inputStringArr[2])/ 256.0;47. 48.     

// 把原始数据转换为"度/秒"49.      
Gyro[0] = float(inputStringArr[3]) / 14.375;50.      
Gyro[1] = float(inputStringArr[4]) / 14.375;51.      
Gyro[2] = float(inputStringArr[5]) / 14.375;

wj0755

不懂，继续学习中。。。

萧芸凤

我也有疑问，知道加速度除以256就是转化为g为单位，但是加速度就不知道了，有些说是输出单位是度／秒，但有些又说是弧度／秒。另外有些还会要求除以Sensitivity，有些又不做要求。积分时间也各不相同，难道说不管积分时间出来的结果都是一样的？

飞鹰377

楼主，你好，现在你的这个模块调试的怎么样了？我最近也在调试这个，各种问题啊，输出值你是怎么处理的呢？

极客人

额，沉了~~~问题没解决啊，求大神秒解一下~~~