MPU6050数据采集及其意义和滤波（一阶互补滤波、二阶互补滤波、卡尔曼滤波）

慢、节奏

看了楼主的程序，自己亲测是可以用而且很准，但是楼主测的是X轴的倾角，我现在想测Y轴的倾角，修改程序如下， 发现 角度不灵敏，滞后至少一秒 ，楼主能帮忙解决下么？
void getangle()
{
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);//读取原始6个数据
    angleAy=atan2(ay,az)*180/PI;//计算与x轴夹角 AX全部变成Ay  GY全部变成Gx
    gyroGx=-gy/131.00;//计算角速度
    Yijielvbo(angleAy,gyroGx);//一阶滤波
    Erjielvbo(angleAy,gyroGx);//二阶滤波
    Kalman_Filter(angleAy,gyroGx);   //卡尔曼滤波
}

275891381

慢、节奏 发表于 2014-9-11 22:13
看了楼主的程序，自己亲测是可以用而且很准，但是楼主测的是X轴的倾角，我现在想测Y轴的倾角，修改程序如下 ...

程序你改的没问题  滞后的话 不用滤波直接用 angleAy gyroGx 试试，我估计是滤波参数有关

275891381

SproutME 发表于 2014-9-4 07:15
卡尔曼的系数怎么调呢

系数调的话只能了解每个参数的意思，一点点的尝试，给调pid差不多

慢、节奏

275891381 发表于 2014-9-12 12:05
程序你改的没问题  滞后的话 不用滤波直接用 angleAy gyroGx 试试，我估计是滤波参数有关

你的意思的去掉卡尔曼滤波， 用二阶滤波就好了？ 迟点我试下   可以给你答复~

wetnt

很棒的帖子，收藏！

kaizhiyu

赞一个   多谢楼主的分享  十分感谢

glen_f

请帖，马克！

慢、节奏

275891381 发表于 2014-9-12 12:05
程序你改的没问题  滞后的话 不用滤波直接用 angleAy gyroGx 试试，我估计是滤波参数有关

已经angleAy gyroGx测试，滞后情况在静态是没问题， 但是动态（比如把MPU6050放在一个抖动的小车上）， angleAy的抖动太大了，+-15°都有， 楼主能有  Y轴的MPU6050程序？

275891381

慢、节奏 发表于 2014-9-22 10:49
已经angleAy gyroGx测试，滞后情况在静态是没问题， 但是动态（比如把MPU6050放在一个抖动的小车上）， a ...

x y 轴 都一样 放车子上都会震动 震动幅度也都很大  这个得找个办法好好滤波 ；数据采集没有问答题的话 就看看滤波的帖子  互补滤波  平滑滤波都可以

zzp1383

刚刚入手了一个，按照例程也读出数据了，但是不会解读，不知道什么意思，正在研究学习过程中，感谢普及！

kaizhiyu

进来看看  多谢楼主的分享 十分感谢

smallfivecn

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AP772

收藏,留着以后学习!

knightsky

请教您，void Kalman_Filter(double angle_m,double gyro_m)函数里，angle_m，gyro_m分别是什么值，angleAx=atan2(ax,az)*180/PI;//加速度计算角度，这个angleAx是不是横滚角pitch呢？

kz1080

这优势在哪里啊？