关于空间位移测量的思考和疑问

sinyontom

本人不是业内人仕，没有受过专业训练，非技术宅，没用过Arduino，对单片机一知半解，只是小白一只。因为心中有个想法，需要用到空间位移测量技术来实现，上网学习，所以来论坛蹲了好几天了。看了几天有些思考和大家探讨一下。

在论坛潜水几天发现好多讨论MPU6050的，不少人希望用6050测出位移量。6050包含三轴的陀螺仪和加速计，6DOF。按我的理解，陀螺仪可以测角加速度，加速计可以测线加速度，用加速度一次积分可以得速度，二次积分可以得到偏转角度和位移量。理论上是这样，不过好像还没有成功的例子，二次积分的误差太大了。

为什么不用电子罗盘呢？电子罗盘可以直接得到绝对的角度，不需要积分，只需要和原角度比较就可以得到偏转角度。加速计各轴在绝对角度修正的基础上二次积分，不就可以得到位移量了吗？好像都不用角加速计了。不知道这样考虑对不对，请各位前辈指点。
还有个产品MPU9150，就是在6050的基础上加了AK8975三轴磁场（就是电子罗盘吧？），怎么论坛里没有朋友研究呢。用这个不是更方便吗……

我心中这个概念想了好多年，无奈自己太懒了，又不是专业人仕，不过我坚信以我们现在的技术完全可以实现。如果能做出产品，不敢说是革命性的，但至少是很酷很实用的哈哈。


http://www.geek-workshop.com/thread-4623-1-1.html

这是坛友“小人”发的帖子，内附有国外成功的例子，视频是youtube，请翻墙，不知道是不是用6050做的。具体产品叫x-IMU，在下面的网站有，卖两百多英镑。


http://www.x-io.co.uk/products/x-imu/

网站有大量应用例子和视频，很震撼人啊。网站还有代码有程序有说明文档等可载（我还没详细看）。以下是部分特征说明：

Specification

On-board sensors
•Triple axis 16-bit gyroscope – Selectable range up to ±2000 °/s
•Triple axis 12-bit accelerometer – Selectable range up to ±8 g
•Triple axis 12-bit magnetometer – Selectable range up to ±8.1 G
•12-bit battery voltage level
•Factory calibrated
•Temperature compensated (gyroscope only)
•Selectable data rates up to 512 Hz

On-board algorithms
•IMU and AHRS algorithms provide real-time measurement of orientation
relative to the Earth
•Internal states updated at 512 Hz
•Algorithm ‘initialise’ and ‘tare’ commands can be sent in real-time
•Complete sensor calibration algorithms for user maintenance

谢谢您阅读本贴{:soso_e100:}

林定祥

是否能用需要看看是否有好算法.

darkorigin

MPU5060我记得是带3轴磁定向的
现在又10DOF模块
主要是10个维度
3轴磁定向
3轴角速度
3轴加速度
气压
主要是通过4个传感器获取不同的数据用于解析出运动轨迹
主要算法还是积分以及PID算法
MPU9150没太多了解 但是可能和实际使用要求以及成本有关
每一代的MPU传感器代码等都会有差别 6050目前是最火的（貌似IP4和IP5都是用的它）
价格也是比较合适的