关于双足机器人的讨论。。。

MoonSet

本人小白，最近看了这里不少的关于机器人的帖子，感觉各位前辈做的机器人相当不错，自己也想学习一下做一个。。。

但是在看论坛上视频的时候也发现一些问题：机器人的上身运动可以说是非常灵活，但是下半身，尤其是行走的时候显得有些不自然。。。正巧本人最近做了一台高达的模型，发现高达的胯部设计的非常灵活，于是受到一些启发：可不可以把机器人的胯部做的更加精密？（当然不仅仅是胯部啦。。。比如说腿部的三段式设计（大腿+膝盖+小腿）增加腿部可动性等等。。。）

还有就是关于舵机的选用：经常看到有些maker抱怨舵机不够给力。。。关于这一点我是这样想的：如果把人类的肌肉比作舵机（好吧我也知道更像液压之类的），我想任何人的大腿都比小腿粗吧？所以说为了降低下肢的负担我们可以在上半身采用小一点的舵机，这样也许可以缓解一些问题。。。

最后是一些关于标准件的设想：大家有没有觉得黑色的U形金属零件很单调？在这个3D打印渐渐普及的时代我觉得可以尝试一下用3D打印来制作一款开源标准骨架，同时塑料也比金属轻，所以这在一定程度上也可以降低舵机的负担。。。

以上这些不过是本小白的一己之见。。。由于才疏学浅，有错误的地方还请大家帮忙指出。。。同时欢迎大家提出自己的想法。。。谢谢！

老胖熊

机器人想要灵活的双足行走，要解决很多问题。人能灵活行走除了关节还有精密的肌肉和韧带配合，就关节而言，人的腿其实不只膝盖处一个关节，大腿根的髋部那个关节也很重要，这点不容忽视。腿部肌肉和韧带的配合也不是舵机能达到的效果。另外，行走过程中有个单足站立的过程，这个过程中，人体是不断调整自身重心位置的，这是从婴儿开始学习直立和走路不断积累和锻炼达到的一种自然平衡，这个控制过程是不经过大脑的。抱歉，扯的稍微有点远了。
双足机器人，解决重心问题也就是两个办法，一是靠脚的面积大，单足独立的时候，让重心仍然落在支撑脚内，但是重心位置会移动，太快的变化或者太大幅度的动作可能会让机器人跌倒。对于脚面积看起来比较正常的来说，是移动重心，让机器人重心尽量落在支撑足的投影面积中心，达到最大稳定性，这就有点难度了，要快速计算和精确调整。这可能就是看起来别扭和笨拙的原因。
对于上肢独立运动，因为腿部没有动，安定面积足够大，稳定性足够高，所以目前那些舵机机器人看起来上肢运动灵活快速，下肢似乎就差点了。这恐怕不是简单的改变舵机大小或者关节结构就能解决的问题。

以上纯属个人胡扯，如有得罪还请见谅。

MoonSet

老胖熊 发表于 2014-7-7 15:38
机器人想要灵活的双足行走，要解决很多问题。人能灵活行走除了关节还有精密的肌肉和韧带配合，就关节而言， ...

哇！大神！
谢谢赐教！

北色欧阳疯

没你想的这么简单大。双足设计的东西多了去了。关节设计腿长比例等。