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我用IAR给cc2530编写程序读取MPU6050数据，可是通过串口传回的数据确实一直不变动， 只有按了复位键才会变动一下，然后又是一直不变动。在C51单片机上测试完全没有问题。
下面是IAR的代码
#include <iocc2530.h>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <intrinsics.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
#define BV(n) (1 << (n))
#define st(x) do { x } while (__LINE__ == -1)
#define _SDA P0_6
#define _SDA_DIR P0DIR
#define _SDA_BV BV(6)
#define _SCL P0_7
#define _SCL_DIR P0DIR
#define _SCL_BV BV(7)
#define _SDA_IN st((_SDA_DIR)&=~(_SDA_BV);)
#define _SDA_OUT st((_SDA_DIR)|=(_SDA_BV);)
#define _SCL_IN st((_SCL_DIR)&=~(_SCL_BV);)
#define _SCL_OUT st((_SCL_DIR)|=(_SCL_BV);)
#define _SDA_1 st(_SDA_OUT;_SDA=1;)
#define _SDA_0 st(_SDA_OUT;_SDA=0;)
#define _SCL_1 st(_SCL_OUT;_SCL=1;)
#define _SCL_0 st(_SCL_OUT;_SCL=0;)
//MPU6050定义
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define MPU6050_SA_W 0xD0
#define MPU6050_SA_R 0xD1
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[6]; //显示数字(-511至512)的字符数组
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void delayms(unsigned int k); //延时
void test(int temp_data);
void _Start(void);
void _Stop(void);
void _Port_Init(void);
uchar _Wait_ACK(void);
uchar _Write(uchar data);
uchar _Read();
uchar _Write_Data(uchar addr,uchar wd);//数据写入
uchar _Read_Data(uchar addr);//数据读出
void _MPU_Init(void);
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void test(int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
dis[0]='-';
}
else dis[0]=' ';
dis[1] =temp_data/10000+0x30;
temp_data=temp_data%10000; //取余运算
dis[2] =temp_data/1000+0x30;
temp_data=temp_data%1000; //取余运算
dis[3] =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
dis[4] =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
dis[5] =temp_data+0x30;
}
/****************************************************/
/************************串口************************/
/****************************************************/
void UartInitial()
{
PERCFG = 0x00;
P0SEL = 0x0c;
P2DIR &= ~0xc0;
U0CSR |= 0x80;//设置串口
U0GCR |= 11;
U0BAUD |= 216;//波特率设为115200
U0CSR |= 0x40;
UTX0IF = 0;
}
void UartSend(uchar infor)
{
U0DBUF = infor;
while(UTX0IF == 0);
UTX0IF = 0;
}
void UartTX_Send_String(int value,int len)
{
int j;
test(value);
for(j=0;j<len;j++)
{
U0DBUF = dis[j];
while(UTX0IF == 0);
UTX0IF = 0;
}
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delayms(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<1000;j++);
}
}
void NOP()
{
int t=5;
while(t--)
{
/* 32 NOPs == 1 usecs */
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
asm("nop"); asm("nop");
}
}
//SCL为高电平时，SDA发生高到低跳变
void _Start(void)
{
_SDA_1;
_SCL_1;
NOP();
_SDA_0;
NOP();
_SCL_0;
NOP();
}
//SCL为高电平时，SDA发生低到高跳变
void _Stop(void)
{
_SDA_0;
_SCL_1;
NOP();
_SDA_0;
NOP();
_SCL_0;
NOP();
}
void _Port_Init(void)
{
_SDA_1;
NOP();
_SCL_1;
NOP();
}
uchar _Wait_ACK(void)
{
uchar bc=0;
uint i=1000;
_SDA_IN;
_SCL_1;
NOP();
do{
if(_SDA==0)
break;
}while(i--);
bc=_SDA;
_SCL_0;
_SDA_OUT;
return bc;
}
uchar _Write(uchar data)
{
uchar i;
_SDA_OUT;
_SCL_0;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(data&0x80)
{
_SDA_1;
}
else
{
_SDA_0;
}
data<<=1;
_SCL_1;
NOP();
_SCL_0;
NOP();
}
_SDA_1;//释放总线
if(_Wait_ACK()==0)//ACK
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
uchar _Read()
{
uchar data=0;
uchar i;
_SDA_IN;
_SCL_0;
NOP();
for(i=0;i<8;i++)
{
_SCL=1;
NOP();
data<<=1;
if(_SDA)
{
data|=1;
}
_SCL=0;
NOP();
}
_SDA_OUT;
_SCL_0;
NOP();
return data;
}
//数据写入
uchar _Write_Data(uchar addr,uchar wd)
{
_Start();
if(_Write(MPU6050_SA_W))//Slave address+R/W 0xD0+0/1
{
if(_Write(addr))
{
if(_Write(wd))
{
_Stop();
NOP();
return wd;
}
return 0xf3;
}
return 0xf2;
}
else
return 0xf1;
}
uchar _Read_Data(uchar addr)//数据读出
{
uchar rd;
_Start();
if(_Write(MPU6050_SA_W))
{
if(_Write(addr))
{
_Start();
if(_Write(MPU6050_SA_R))
{
rd=_Read();
if(_Wait_ACK())///NoACk
_Stop();
NOP();
return rd;
}
return 0xf3;
}
return 0xf2;
}
return 0xf1;
}
void _MPU_Init(void)
{
_Port_Init();
_Write_Data(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
_Write_Data(SMPLRT_DIV, 0x07);
_Write_Data(CONFIG, 0x06);
_Write_Data(GYRO_CONFIG, 0x18);
_Write_Data(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
uchar H,L;
H=_Read_Data(REG_Address);
L=_Read_Data(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
CLKCONCMD = 0x80; //选择 32M 振荡器
while(CLKCONSTA&0x40); //等待晶振稳定
P0SEL &= 0x3f;
UartInitial();
_MPU_Init();
while(1)
{
UartTX_Send_String(GetData(ACCEL_XOUT_H),6); //显示X轴加速度
UartTX_Send_String(GetData(ACCEL_YOUT_H),6); //显示Y轴加速度
UartTX_Send_String(GetData(ACCEL_ZOUT_H),6); //显示Z轴加速度
UartTX_Send_String(GetData(GYRO_XOUT_H),6); //显示X轴角速度
UartTX_Send_String(GetData(GYRO_YOUT_H),6); //显示Y轴角速度
UartTX_Send_String(GetData(GYRO_ZOUT_H),6); //显示Z轴角速度
UartSend('\n');
delayms(1000);
}
}
继续解答啊，求大神帮帮忙！ |
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发表于 2014-7-29 23:43:03
