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MPU9150启动内部DMP的问题

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发表于 2014-8-6 00:13:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
今天在移植DMP库函数后,调试时一直mpu_init();失败,跟踪到这里,错误信息显示Unsupported software product rev。

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 楼主| 发表于 2014-8-6 00:14:48 | 显示全部楼层
想跟大家请教下,是我这个9150模块的问题,还是IIC的问题?我IIC测试过了是没问题的
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发表于 2014-8-6 08:25:29 | 显示全部楼层
好象是自检有问题......
(DMP除了简单一点,没啥好处,不如自己解算四元素,如果将I2C速度设定到400K,ARDUINO NANO也可以达到>200HZ的四元素刷新率,实际上能做到350HZ左右,远优于DMP的最大200HZ)
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 楼主| 发表于 2014-8-6 11:31:24 | 显示全部楼层
拾瑞 发表于 2014-8-6 08:25
好象是自检有问题......
(DMP除了简单一点,没啥好处,不如自己解算四元素,如果将I2C速度设定到400K,ARDUINO ...

那请问这是属于什么自检错误,我读出的ACCEL_OFFS的值依次为0XF5,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,是不是读出的值不对?
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 楼主| 发表于 2014-8-6 11:32:50 | 显示全部楼层
拾瑞 发表于 2014-8-6 08:25
好象是自检有问题......
(DMP除了简单一点,没啥好处,不如自己解算四元素,如果将I2C速度设定到400K,ARDUINO ...

另,四元数融合我只融合了6轴,yaw没融合,再挂一个磁力计硬件电路还得改
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发表于 2014-8-6 16:49:44 | 显示全部楼层
你用的什么MCU?
accel_half是什么内容?你INIT MPU9150时,器件复位和唤醒都是正常的,只是到读accel_off,然后看读到数据1,3,5的最低位,再分别与0X01做&,然后三个结果再做|,就进入RETURN -1了.......
没有前面的宏定义和全部代码,搞不清楚的.......

是不是在用TI的在做电赛啊?

MPU9150自带磁力计AK8975的,你根本不用改PCB啊!!!!!!!!!!!!!yaw不加磁力计融合,肯定飘.......
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 楼主| 发表于 2014-8-6 19:41:24 | 显示全部楼层
拾瑞 发表于 2014-8-6 16:49
你用的什么MCU?
accel_half是什么内容?你INIT MPU9150时,器件复位和唤醒都是正常的,只是到读accel_off,然 ...

TI的M4,LM4F232,四元数融合我只用6050融合过GRYO、ACCL,磁力计融合的不成功,兄台有9150的9轴融合的代码的话给我发一份,多谢!
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发表于 2014-8-7 11:11:03 | 显示全部楼层
其实网上多的是,你真要给邮箱,我发你arduino版的基于MPU9150的AHRS
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 楼主| 发表于 2014-8-7 12:07:41 | 显示全部楼层
拾瑞 发表于 2014-8-7 11:11
其实网上多的是,你真要给邮箱,我发你arduino版的基于MPU9150的AHRS

多谢了,[email protected],给我发算法的.c文件就好,
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发表于 2016-5-21 21:46:47 | 显示全部楼层
相忘江湖 发表于 2014-8-7 12:07
多谢了,,给我发算法的.c文件就好,

给我一份,兄弟
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