【教程】BTboard+摇杆控制arduino蓝牙小车

ITEAD创易工作室

Hello，各位小伙伴，好久不见了！前段时间比较忙，眼看又到周末了，抽空给之前的蓝牙小车做了一个摇杆控制器，大家就又可以愉快地度过周末了 O(∩_∩)O 特此奉上。

所需配件：



MBoard小车详细制作介绍看此贴：【简单教程】手机蓝牙遥控arduino mboard小车
遥控方面的硬件很简单，BTboard是一款带蓝牙（兼容主从机模式）功能的uno开发板。摇杆扩展板，带按键，教程暂时没有使用到按键功能，小伙伴可以自行添加开发，控制灯光、打开摄像头等等。

BTboard的硬件资料、原理图在此下载：http://pan.baidu.com/s/1gdDvDqb
摇杆扩展板的硬件资料、原理图在此下载：http://pan.baidu.com/s/1sjDbldr

以下是小车的代码（之前的小车有差速，走不了直线，蓝牙需配对，现在修改了代码，调整了差速，增加了蓝牙自动配对）：

1. 
   
2. 
   
3. #define _US 0x5553
   
4. #define _DS 0x4453
   
5. #define _LS 0x4C53
   
6. #define _RS 0x5253
   
7. #define _UL 0x554C
   
8. #define _DL 0x444C
   
9. #define _UR 0x5552
   
10. #define _DR 0x4452
    
11. 
    
12. #define _SS 0x5353
    
13. 
    
14. #define ENA 10
    
15. #define ENB 11
    
16. #define IN1 7
    
17. #define IN2 8
    
18. #define IN3 12
    
19. #define IN4 13
    
20. 
    
21. #define LOWSPEED 100
    
22. #define HIGHSPEED 200
    
23. 
    
24. #define IN1_HIGH        PORTE |=0x40
    
25. #define IN1_LOW                PORTE &=~0x40
    
26. #define IN2_HIGH        PORTB |=0x10
    
27. #define IN2_LOW                PORTB &=~0x10
    
28. #define IN3_HIGH        PORTD |=0x40
    
29. #define IN3_LOW                PORTD &=~0x40
    
30. #define IN4_HIGH        PORTC |=0x80
    
31. #define IN4_LOW                PORTC &=~0x80
    
32. #define ENA_HIGH        PORTB |=0x40
    
33. #define ENA_LOW                PORTB &=~0x40
    
34. #define ENB_HIGH        PORTB |=0x80
    
35. #define ENB_LOW                PORTB &=~0x80
    
36. 
    
37. uint16_t value;
    
38. 
    
39. uint8_t r_buffer[4];
    
40. 
    
41. uint8_t number;
    
42. uint8_t command;
    
43. 
    
44. 
    
45. void setup(){
    
46.         pinMode(ENA,OUTPUT);
    
47.         pinMode(ENB,OUTPUT);
    
48.         pinMode(IN1,OUTPUT);
    
49.         pinMode(IN2,OUTPUT);
    
50.         pinMode(IN3,OUTPUT);
    
51.         pinMode(IN4,OUTPUT);
    
52.         //ENA_HIGH;   
    
53.         //ENB_HIGH
    
54. 
    
55.        
    
56.        run(0);
    
57. 
    
58. 
    
59. Serial1.begin(9600);
    
60. 
    
61. }
    
62. 
    
63. void loop(){
    
64. 
    
65.         if(Serial1.available())
    
66.         {
    
67.                 uint8_t readbuf = Serial1.read();
    
68.                 r_buffer[number]=readbuf;
    
69.                 number++;
    
70.                
    
71.                 if(readbuf==0x3B)
    
72.                 {       
    
73.                         if(number==3)
    
74.                         {
    
75.                                 value = (r_buffer[0]<<8) | (r_buffer[1]);
    
76.                         }
    
77.                         number=0;
    
78.                         command=1;
    
79. 
    
80.                 }
    
81.        
    
82. 
    
83.        
    
84.         }
    
85. 
    
86. 
    
87. 
    
88.         if(command)
    
89.         {
    
90.                 command=0;
    
91.                 switch(value)
    
92.                 {
    
93.                           case _SS:        run(0);break;
    
94.                         case _US:        run(1);break;
    
95.                         case _DS:        run(2);break;
    
96.                         case _LS:        run(3);break;
    
97.                         case _RS:        run(4);break;
    
98.                         case _UL:        run(5);break;
    
99.                         case _UR:        run(6);break;
    
100.                         case _DL:        run(7);break;
     
101.                         case _DR:        run(8);break;
     
102. 
     
103.                
     
104.                 }
     
105.        
     
106.        
     
107.         }
     
108. 
     
109. 
     
110. 
     
111. 
     
112. 
     
113. }
     
114. 
     
115. 
     
116. 
     
117. void forward()
     
118. {
     
119.         ENA_HIGH;
     
120.         ENB_HIGH;
     
121.         IN1_HIGH;
     
122.         IN2_LOW;
     
123.         IN3_HIGH;
     
124.         IN4_LOW;
     
125. }
     
126. 
     
127. void backward()
     
128. {
     
129.         ENA_HIGH;
     
130.         ENB_HIGH;
     
131.         IN1_LOW;
     
132.         IN2_HIGH;
     
133.         IN3_LOW;
     
134.         IN4_HIGH;
     
135. }
     
136. 
     
137. void turnleft()
     
138. {
     
139.         ENA_HIGH;
     
140.         ENB_HIGH;
     
141.         IN1_LOW;
     
142.         IN2_LOW;
     
143.         IN3_HIGH;
     
144.         IN4_LOW;
     
145. }
     
146. 
     
147. void turnright()
     
148. {
     
149.         ENA_HIGH;
     
150.         ENB_HIGH;
     
151.         IN1_HIGH;
     
152.         IN2_LOW;
     
153.         IN3_LOW;
     
154.         IN4_LOW;
     
155. }
     
156. 
     
157. void stopcar()
     
158. {
     
159.         ENA_LOW;
     
160.         ENB_LOW;
     
161.         IN1_LOW;
     
162.         IN2_LOW;
     
163.         IN3_LOW;
     
164.         IN4_LOW;
     
165. }
     
166. 
     
167. void run(int direct)
     
168. {
     
169.         switch(direct)
     
170.         {
     
171.                 case 0:
     
172.                                 IN1_LOW;
     
173.                                 IN2_LOW;
     
174.                                 IN3_LOW;
     
175.                                 IN4_LOW;
     
176.                                 analogWrite(ENA,0);
     
177.                                 analogWrite(ENB,0);
     
178.                                 break;
     
179.                 case 1:
     
180.                                 IN1_HIGH;
     
181.                                 IN2_LOW;
     
182.                                 IN3_HIGH;
     
183.                                 IN4_LOW;
     
184.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
185.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED+30);
     
186.                                 break;
     
187.                 case 2:
     
188.                                 IN1_LOW;
     
189.                                 IN2_HIGH;
     
190.                                 IN3_LOW;
     
191.                                 IN4_HIGH;
     
192.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED-15);
     
193.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED+40);
     
194.                                 break;               
     
195.                 case 3:
     
196.                                 IN1_LOW;
     
197.                                 IN2_LOW;
     
198.                                 IN3_HIGH;
     
199.                                 IN4_LOW;
     
200.                                 analogWrite(ENA,0);
     
201.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED+50);
     
202.                                 break;               
     
203.                 case 4:
     
204.                                 IN1_HIGH;
     
205.                                 IN2_LOW;
     
206.                                 IN3_LOW;
     
207.                                 IN4_LOW;
     
208.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
209.                                 analogWrite(ENB,0);
     
210.                                 break;       
     
211.                 case 5:
     
212.                                 IN1_HIGH;
     
213.                                 IN2_LOW;
     
214.                                 IN3_HIGH;
     
215.                                 IN4_LOW;
     
216.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
217.                                 analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
     
218.                                 break;
     
219.                 case 6:
     
220.                                 IN1_HIGH;
     
221.                                 IN2_LOW;
     
222.                                 IN3_HIGH;
     
223.                                 IN4_LOW;
     
224.                                 analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
     
225.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
226.                                 break;               
     
227.                 case 7:
     
228.                                 IN1_LOW;
     
229.                                 IN2_HIGH;
     
230.                                 IN3_LOW;
     
231.                                 IN4_HIGH;
     
232.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
233.                                 analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
     
234.                                 break;               
     
235.                 case 8:
     
236.                                 IN1_LOW;
     
237.                                 IN2_HIGH;
     
238.                                 IN3_LOW;
     
239.                                 IN4_HIGH;
     
240.                                 analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
     
241.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
242.                                 break;               
     
243.        
     
244.         }
     
245. 
     
246. }

复制代码

然后给BTboard烧写控制代码，烧写前一定要把板子上的跳线帽拔掉，否则烧不进代码（board类型选择Arduino Duemilanove）：

1. 
   
2. #define A0 YIN
   
3. #define A1 XIN
   
4. 
   
5. #define half_value  512
   
6. #define diff_value  20
   
7. 
   
8. String direct[9]={
   
9. "SS;",
   
10. "US;",
    
11. "DS;",
    
12. "LS;",
    
13. "RS;",
    
14. "UL;",
    
15. "DL;",
    
16. "UR;",
    
17. "DR;"
    
18. 
    
19. };
    
20. 
    
21. int tempx = 0;
    
22. int tempy = 0;
    
23. char number=0;
    
24. 
    
25. unsigned char times = 0xFF;
    
26. unsigned char last_times = times;
    
27. 
    
28. void setup()
    
29. {
    
30.   pinMode(A0,INPUT);
    
31.   pinMode(A1,INPUT);
    
32. 
    
33.   Serial.begin(9600);  
    
34. }
    
35. void loop()
    
36. {
    
37. 
    
38.   int val_x,val_y;
    
39.   val_x = analogRead(1);
    
40.   val_y = analogRead(0);
    
41.   tempx = abs(val_x-half_value);       
    
42.   tempy = abs(val_y-half_value);       
    
43. 
    
44.   if((tempx<diff_value)&&(tempy<diff_value))
    
45.   {number=0;times=0;}
    
46.   else if((val_y>(half_value+diff_value))&&(tempx<diff_value))
    
47.   {number=1;times=0x01;}
    
48.   else if((val_y<(half_value-diff_value))&&(tempx<diff_value))
    
49.   {number=2;times=0x02;}
    
50.   else if((val_x<(half_value-diff_value))&&(tempy<diff_value))
    
51.   {number=3;times=0x04;}
    
52.   else if((val_x>(half_value+diff_value))&&(tempy<diff_value))
    
53.   {number=4;times=0x08;}
    
54.   else if((val_y>(half_value+diff_value))&&(val_x<(half_value-diff_value)))
    
55.   {number=5;times=0x10;}
    
56.   else if((val_y<(half_value-diff_value))&&(val_x<(half_value-diff_value)))
    
57.   {number=6;times=0x20;}
    
58.   else if((val_y>(half_value+diff_value))&&(val_x>(half_value+diff_value)))
    
59.   {number=7;times=0x40;}
    
60.   else if((val_y<(half_value-diff_value))&&(val_x>(half_value+diff_value)))
    
61.   {number=8;times=0x80;}
    
62.   if(times!=last_times)
    
63.   {
    
64.         last_times = times;
    
65.         Serial.print(direct[number]);
    
66.   }
    
67. }
    

复制代码

烧写完成，把跳线帽插到BTboard上的B的一边，开关拨到DAT的一边，如图：



最后把摇杆扩展板叠加上去，摇杆扩展板上的跳帽接到5V的一边，然后上电，USB供电用5V，适配器供电用9v-23V都可以。打开小车的开关，蓝牙就会自动配对，此时黄色指示灯常亮。试试转动摇杆吧！

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

黎昕

还有您这个

1. #define IN1_HIGH        PORTE |=0x40
   
2. #define IN1_LOW                PORTE &=~0x40
   
3. #define IN2_HIGH        PORTB |=0x10
   
4. #define IN2_LOW                PORTB &=~0x10
   
5. #define IN3_HIGH        PORTD |=0x40
   
6. #define IN3_LOW                PORTD &=~0x40
   
7. #define IN4_HIGH        PORTC |=0x80
   
8. #define IN4_LOW                PORTC &=~0x80
   
9. #define ENA_HIGH        PORTB |=0x40
   
10. #define ENA_LOW                PORTB &=~0x40
    
11. #define ENB_HIGH        PORTB |=0x80
    
12. #define ENB_LOW                PORTB &=~0x80

复制代码

和

1. #define ENA 10
   
2. #define ENB 11
   
3. #define IN1 7
   
4. #define IN2 8
   
5. #define IN3 12
   
6. #define IN4 13

复制代码

是不是指的就是PORTE的第三位就是数字引脚7，这个要到哪里去查看呢？

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baijiansong

unsigned char times = 0xFF;
unsigned char last_times = times;

times=0;times=0x01;............

if(times!=last_times)
  {last_times = times;}

不是很理解！能给解释下不?