怎么才能尽可能提高mpu6050的采样频率？

浅墨飞鱼

请问如何才能尽可能提高mpu6050的采样频率？
这个函数accelgyro.getMotion6( &ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz );运行最多要0.896ms，因为我的程序对时间很敏感，想尽可能的缩短这个函数的调用时间，大家有好的法子么？我查过用dmp的方式读取数据，貌似数据白噪声有点多。
其实我这个0.896ms也是通过修改I2C总线频率才能做到这么小的值，TWBR = 1;

1. #include <Wire.h>
   
2. #include <I2Cdev.h>
   
3. #include <MPU6050.h>
   
4. //MPU6050参数设定
   
5. MPU6050 accelgyro;
   
6. int16_t ax, ay, az;  
   
7. int16_t gx, gy, gz;
   
8. #define Gry_offset                         296//陀螺仪x轴的静态飘移。
   
9. #define Gyr_Gain                         0.00763//由陀螺仪X轴读数转换为角速度值，=1/131 敏感比例因子131、
   
10. #define ACC_Gain                         0.000061//由读数转换为加速度值，=1/16384 Sensitivity Scale Factor
    
11. void setup()
    
12. {
    
13.     //MPU6050初始化
    
14.     accelgyro.initialize();
    
15.     TWBR = 1;                           //setup i2c clock； 24->400KHz
    
16. }
    
17. void loop()
    
18. {
    
19.     accelgyro.getMotion6( &ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz );//读取六轴数值 最多要0.896ms
    
20.     float Y_Accelerometer = ay * ACC_Gain; //转换为向前的加速度(g)，为负值
    
21.     float Z_Accelerometer = az * ACC_Gain; //转换为向下的加速度(g)
    
22.     angleA = atan(Y_Accelerometer / Z_Accelerometer) * 57.2958;//angleA= atan(Y_Accelerometer / Z_Accelerometer) * (180) / pi;
    
23.     float gx_revised = gx + Gry_offset;//陀螺仪x轴静态时修正后的角速度读数，向前为负值
    
24.     omega = Gyr_Gain * gx_revised;//陀螺仪，转换为向前的角速度(o/s)，Gyr_Gain取负
    
25.     // Serial.println( angleA );
    
26. }
    
27. 
    
28. 
    
29. 
    

复制代码

浅墨飞鱼

真的该认真读读芯片手册。。。

田园谧雨

浅墨飞鱼 发表于 2014-9-3 11:43
真的该认真读读芯片手册。。。

lz，你好，你有芯片手册的中文版吗，我看不懂英文版的，好纠结啊