求助：Arduino WIFI 小车 红外循迹

僤裑壹嗰亾

Arduino WIFI 小车 当WiFi发射 4  的ascii码 红外循迹 功能就会开启

1. case '4'://lkf的数据等于 4 的ascii码就执行红外循迹
   
2.                           
   
3.                 SL = digitalRead(SensorLeft);//获取左红外感測器状态
   
4.                 // SM = digitalRead(SensorMiddle);//获取中红外感測器状态
   
5.                 SR = digitalRead(SensorRight);//获取右红外感測器状态
   
6.          
   
7.                 if (SL == LOW&&SR==LOW)//状态都是白色 前进
   
8.                   {
   
9.                    qian(255);   
   
10.                     }   
    
11.                      else
    
12.                          {  
    
13.                           if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左黑右白, 快速左轉
    
14.                             {  
    
15.                              delay(1);
    
16.                              zuo(180);
    
17.                               }
    
18.                                else
    
19.                                         if (SR == HIGH & SL == LOW) // 左白右黑, 快速右轉
    
20.                                    {  
    
21.                                     delay(1);
    
22.                                     you(180);
    
23.                                      }
    
24.                                       else // 否则都是黑色, 停止
    
25.                                           {   
    
26.                                            ting();
    
27.                                                 }       
    
28.                         }      
    
29.             break;
    
30.             lkf=52;

复制代码

问题就是 小车接收到信号后执行以上代码时小车就不会循环执行此代码  请问下 如何使小车收到 红外循迹信号后 没收到别的信号就一直执行红外循迹

代码如下：

1. int lkf = 0;        // WIFI for incoming serial data
   
2. const int TrigPin = 8; //Trig输入脚
   
3. const int EchoPin = 9; //Echo输入脚
   
4. float cm; //超声波 厘米
   
5. int SL;    //左红外感測器狀態
   
6. //int SM;    //中红外感測器狀態
   
7. int SR;    //右红外感測器狀態
   
8. const int SensorLeft = 2;      //左红外感測器輸入腳
   
9. //const int SensorMiddle= 4 ;    //中红外感測器輸入腳
   
10. const int SensorRight = 6;     //右红外感測器輸入腳
    
11. 
    
12. void qian(int a)
    
13.          {
    
14.           analogWrite(3,a);//调节a参数可调速度（0-255）
    
15.           analogWrite(5,a);//调节a参数可调速度（0-255）      
    
16.           digitalWrite(14,LOW);
    
17.           digitalWrite(15,HIGH);
    
18.           digitalWrite(16,LOW);
    
19.           digitalWrite(17,HIGH);
    
20.           Serial.print("qian");
    
21.           Serial.println();
    
22.            }
    
23. void hou(int a)
    
24.          {        
    
25.           analogWrite(3,a);//调节a参数可调速度（0-255）
    
26.           analogWrite(5,a); //调节a参数可调速度（0-255）
    
27.           digitalWrite(14,HIGH);
    
28.           digitalWrite(15,LOW);
    
29.           digitalWrite(16,HIGH);
    
30.           digitalWrite(17,LOW);   
    
31.           Serial.print("hou");
    
32.           Serial.println();
    
33.             }
    
34. void zuo(int a)
    
35.         {        
    
36.           analogWrite(3,a);//调节参数可调速度（0-255）
    
37.           analogWrite(5,a); //调节参数可调速度（0-255）
    
38.           digitalWrite(14,LOW);
    
39.           digitalWrite(15,HIGH);
    
40.           digitalWrite(16,HIGH);
    
41.           digitalWrite(17,LOW);  
    
42.           Serial.print("zuo");
    
43.           Serial.println();   
    
44.         }        
    
45. void you(int a)
    
46.         {        
    
47.           analogWrite(3,a);//调节参数可调速度（0-255）
    
48.           analogWrite(5,a); //调节参数可调速度（0-255）
    
49.           digitalWrite(14,HIGH);
    
50.           digitalWrite(15,LOW);
    
51.           digitalWrite(16,LOW);
    
52.           digitalWrite(17,HIGH);
    
53.           Serial.print("you");
    
54.           Serial.println();
    
55.          
    
56.         }  
    
57. void ting(void)
    
58.          {
    
59.           analogWrite(3,0);
    
60.           analogWrite(5,0);
    
61.           digitalWrite(14,LOW);   
    
62.           digitalWrite(15,LOW);
    
63.           digitalWrite(16,LOW);   
    
64.           digitalWrite(17,LOW);   
    
65.           Serial.print("ting");
    
66.           Serial.println();     
    
67.                            }
    
68. 
    
69. 
    
70. 
    
71. void setup()
    
72. {
    
73.   Serial.begin(9600);// WIFI 打开串行端口，设置速率为 9600 bps
    
74.   pinMode(14,OUTPUT);
    
75.   pinMode(15,OUTPUT);
    
76.   pinMode(16,OUTPUT);
    
77.   pinMode(17,OUTPUT);
    
78.   pinMode(TrigPin, OUTPUT);
    
79.   pinMode(EchoPin, INPUT);
    
80.   
    
81.    pinMode(SensorLeft, INPUT); //定義左红外感測器
    
82. //   pinMode(SensorMiddle, INPUT);//定義中红外感測器
    
83.   pinMode(SensorRight, INPUT); //定義右红外感測器
    
84.    
    
85.   
    
86. }
    
87. void loop()
    
88. {
    
89.    //*******************************************************//
    
90.    //  仅在得到数据后发送
    
91.    if (Serial.available()) //WIFI
    
92.     {
    
93.       // read the incoming byte:<br />     // 读取得到的字节
    
94.       lkf = Serial.read();//WIFI
    
95.       // say what you got:<br />     // 反馈结果
    
96.       Serial.print("I received: quot;");//WIFI
    
97.       Serial.println(lkf, DEC);//WIFI
    
98. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
99.       switch(lkf)//判断WIFI接受数据的ascii码
    
100.                 {
     
101.              case 'a'://如果ascii码等于 a 的ascii码就执行前进
     
102.                qian(255);
     
103.                lkf=0;  
     
104.              break;   
     
105.              case 'b':
     
106.                hou(255);
     
107.                lkf=0;
     
108.              break;     
     
109.              case 'c':
     
110.                zuo(180);
     
111.                lkf=0;
     
112.              break;
     
113.              case 'd':
     
114.                you(180);
     
115.                lkf=0;
     
116.              break;
     
117.              case 'e':
     
118.                ting();
     
119.                lkf=0;
     
120.              break;  
     
121.              case '4'://lkf的数据等于 4 的ascii码就执行红外循迹
     
122.                           
     
123.                 SL = digitalRead(SensorLeft);//获取左红外感測器状态
     
124.                 // SM = digitalRead(SensorMiddle);//获取中红外感測器状态
     
125.                 SR = digitalRead(SensorRight);//获取右红外感測器状态
     
126.          
     
127.                 if (SL == LOW&&SR==LOW)//状态都是白色 前进
     
128.                   {
     
129.                    qian(255);   
     
130.                     }   
     
131.                      else
     
132.                          {  
     
133.                           if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左黑右白, 快速左轉
     
134.                             {  
     
135.                              delay(1);
     
136.                              zuo(180);
     
137.                               }
     
138.                                else
     
139.                                         if (SR == HIGH & SL == LOW) // 左白右黑, 快速右轉
     
140.                                    {  
     
141.                                     delay(1);
     
142.                                     you(180);
     
143.                                      }
     
144.                                       else // 否则都是黑色, 停止
     
145.                                           {   
     
146.                                            ting();
     
147.                                                 }       
     
148.                         }      
     
149.             break;
     
150.             lkf=52;            
     
151.                         }
     
152.       }
     
153. //********************************************************************//
     
154. //**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**
     
155.       digitalWrite(TrigPin, LOW); //低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin
     
156.       delayMicroseconds(10);
     
157.       digitalWrite(TrigPin, HIGH);
     
158.       delayMicroseconds(50);
     
159.       digitalWrite(TrigPin, LOW);
     
160.       cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm
     
161.       cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数
     
162. 
     
163.       if(cm<=17 & cm>5)
     
164.         {
     
165.            Serial.print(cm);
     
166.            Serial.print("cm");
     
167.            Serial.println();
     
168.            hou(255);//调节参数可调速度（0-255）
     
169.            delay(80);
     
170.            ting();//调节参数可调速度（0-255）//
     
171.            cm=0;
     
172. //**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**//**
     
173. 
     
174.            }
     
175.       
     
176.    }
     

复制代码

僤裑壹嗰亾

求各路大神帮帮忙啊

a1039752256

加个while，当读取到lkf != '4' 时就break出来

僤裑壹嗰亾

a1039752256 发表于 2014-9-15 17:13
加个while，当读取到lkf != '4' 时就break出来

能不能具体点？我刚学这个 有些还是不懂

a1039752256

      Serial.println(lkf, DEC);//WIFI
//在这里加上 “ } ”
      switch(lkf)//判断WIFI接受数据的ascii码

===========分割==========

break;
            lkf=52; //另外这里是不是写错？看不懂…           
                        }
      } //删掉这个大括号

=========

a1039752256

好了！你试下

僤裑壹嗰亾

a1039752256 发表于 2014-9-15 19:46
好了！你试下

能不能帮我改好 谢了

a1039752256

僤裑壹嗰亾 发表于 2014-9-15 22:36
能不能帮我改好 谢了

改个大括号这点屁大的事情你自己还搞不定？