菜鸟看 HMC5883L

hi55234

说是3轴，磁场强度啥的，菜鸟完全两眼一抹黑~~~

好在，这丫就是一个罗盘对吧，罗盘的唯一作用就是指北对吧~~~

那这玩意就一个值有用，那就是航向Degrees（度）

所以这玩意就这样最清爽了：

库文件在这里
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=104811.0
的6楼

1. 
   
2. 
   
3. 
   
4. 
   
5. #include <Wire.h>//引用了I2C库
   
6. #include <HMC5883L.h>//引用HMC5883L罗盘库
   
7. HMC5883L compass;//保存我们的指南针作为一个变量。
   
8. 
   
9. void setup()
   
10. {
    
11.   
    
12.   Serial.begin(9600);// 初始化串口。
    
13.   Wire.begin(); // 启动I2C接口。
    
14.   compass = HMC5883L(); // 构造一个新的HMC5883罗盘。
    
15. 
    
16.         }
    
17. 
    
18.        
    
19. void loop()
    
20. {
    
21. 
    
22. 
    
23. //其实俺啥都不知道，这丫就是定义了 scaled ，这个换算比例？难道Y轴数据就用在了这里，计划通啊~~
    
24.   MagnetometerScaled scaled = compass.ReadScaledAxis();
    
25. 
    
26.   
    
27.   //计算航向时，磁力计是水平的，我去，你咋知道是水平的，就是因为scaled换算过了吗？
    
28.   float heading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);
    
29. /*
    
30. 科普时间：
    
31. atan2
    
32. atan2(y,x)所表达的意思是坐标原点为起点，指向(x,y)的射线在坐标平面上与x轴正方向之间的角的角度。
    
33. 当y>0时，射线与x轴正方向的所得的角的角度指的是x轴正方向绕逆时针方向到达射线旋转的角的角度；
    
34. 而当y<0时，射线与x轴正方向所得的角的角度指的是x轴正方向绕顺时针方向达到射线旋转的角的角度。
    
35. [url]http://zh.wikipedia.org/wiki/Atan2[/url]
    
36. 
    
37. 提问时间：
    
38. 那啥，既然x，y轴就算出了航向，那Y轴是干嘛的？？有高手知道吗？还是库自己就用了，是计算scaled的时候用的吗?
    
39. */
    
40.   
    
41. 
    
42.   //磁偏角纠偏（没有正确的磁偏角，越纠越偏T_T
    
43.   float declinationAngle = -0.0273;
    
44.   heading += declinationAngle;
    
45.   
    
46.   // 讨论方向大于为负的弧度，即小于0度的情况
    
47.   if(heading < 0)
    
48.     heading += 2*PI;
    
49.    
    
50.   // 讨论方向大于2pi弧度，即360度的情况
    
51.   if(heading > 2*PI)
    
52.     heading -= 2*PI;
    
53.    
    
54.   //弧度转换为度，以提高可读性，必须转啊，因为只输出度
    
55.   float headingDegrees = heading * 180/M_PI;
    
56. 
    
57.    Serial.print("   \tHeading:\t");
    
58. 
    
59.    Serial.print(headingDegrees);
    
60.    Serial.println(" Degrees   \t");
    
61.      delay(500);     
    
62. 
    
63. }
    

复制代码

wetnt

不错，收藏！