新手上路，求大神指点一下学习方向！！！

reAper07

我是在校研究生，但是学的是机械类的专业。对自动控制和电子只学过自动控制原理和电工，有一定的编程基础！（C,C++,JAVA都能勉强看懂程序吧），但是没有学过单片机。
对四轴很感兴趣，也自己买过一些四轴，但是现在想自己做一个。对四元数和卡尔曼滤波有研究过，虽然算不上很了解，但是还是能够理解其最基本的方法。
打算是直接移植APM的程序到arduino上，最好能简单修改程序。但是由于看不懂传感器的手册，上面很多东西都不懂，有点无从下手的感觉。希望大神们能给点指导，应该从哪里学起，要学些什么。
非常感谢各位！！