请大家帮忙看看舵机自动正反转的程序有什么问题。

最耀眼的晨星

用按键控制舵机，按键按下时舵机开始转动。
正向转动到180度时反向转动，反向转动到1度时开始正向转动，无论何时松开按键舵机均停止工作。程序设定有两个LED灯，指示舵机转动方向。
检测没有问题，但写入之后只能反向转动1圈，然后舵机就停止工作了。请各位大神帮看看。谢谢。

程序代码：
#include <Servo.h>
Servo myservo;  //创建一个舵机控制对象
// 使用Servo类最多可以控制8个舵机
int pos = 0;    // 该变量用与存储舵机角度位置
int chePos = 1;    // 设置正反转检测,1为反正，0为正转
int analogINT = 1;  // 按键检测口
int i;              // 按键检测参数
int x=180;          //全局角度
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
void setup()
{
  myservo.attach(9);  // 该舵机由arduino第九脚控制
  pinMode(7,OUTPUT);  // 数字7为输出口
  pinMode(6,OUTPUT);  // 数字6为输出口
  pinMode(3,OUTPUT);  // 数字3为输出口
}
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
void Clockwise(void)              //正转程序
{
  pos=x;
  for(pos; pos < 180; pos += 1)  // 从0度到180度运动
  {                              // 每次步进一度
    i=analogRead(analogINT);
    myservo.write(pos);        // 指定舵机转向的角度
    delay(15);                 // 等待15ms让舵机到达指定位置
    x=pos;                     
    if (i<1000)                //检测按键是否按下，如果没有按下则跳出循环
      return;
  }

  if (x>=170)                 //检测舵机角度，超过170度，设定为反转
    chePos=1;
}
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
void Anti-clockwisefan(void)     //反转程序
{
  pos=x;
  for(pos ; pos >= 2; pos -= 1)  // 从180度到0度运动
  {                                                     // 每次步进一度
    i=analogRead(analogINT);
    myservo.write(pos);        // 指定舵机转向的角度
    delay(15);                       // 等待15ms让舵机到达指定位置
    x=pos;
    if (i<1000)                //检测按键是否按下，如果没有按下则跳出循环
      return;
  }
  if (x<=3)                 //检测舵机角度，低于3度，设定为正转           
    chePos=0;
}
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
void loop()
{
digitalWrite(3,HIGH);            //数字3口为高电平
  while(1)                       //循环，条件永远为真
  {  
    i=analogRead(analogINT);     //i为模拟1口电压

    if (i>1000)                  //如果i>1000,判断按键按下
      if (chePos=0)                 //如果chePos为0，运行正转程序
      {
        digitalWrite(7,HIGH);       //数字7口高电平，点亮LED
        digitalWrite(6,LOW);        //数字6口低电平，熄灭LED
        Clockwise();                //运行正转程序

      }
      else
      {
        digitalWrite(6,HIGH);            //数字6口高电平，点亮LED
        digitalWrite(7,LOW);            //数字7口低电平，熄灭LED
        Anti-clockwisefan();            //运行反转程序
      }
  }
}

i7456

1. #include <Servo.h>
   
2. Servo myservo;  
   
3. int dir = 1;
   
4. int pos = 90;
   
5. void setup()
   
6. {
   
7.   myservo.attach(9);  // 该舵机由arduino第九脚控制
   
8.   pinMode(8,INPUT_PULLUP);//数字8为输入口。按键的一个管脚接8，另一个接GND。
   
9.   pinMode(7,OUTPUT);  // 数字7为输出口
   
10.   pinMode(6,OUTPUT);  // 数字6为输出口
    
11. }
    
12. void loop()
    
13. {
    
14.   while(digitalRead(8)==LOW)
    
15.   {
    
16.     if(abs(pos-90) >= 89)
    
17.     dir = -dir;
    
18.    
    
19.     myservo.write(pos);
    
20.     pos += dir;
    
21.     delay(50);
    
22. 
    
23.     if(dir>0)  {
    
24.       digitalWrite(7,HIGH);
    
25.       digitalWrite(6,LOW);}
    
26.     else  {
    
27.       digitalWrite(7,LOW);
    
28.       digitalWrite(6,HIGH);}
    
29.   }
    
30. }

复制代码

你的电路，按键输入用的是模拟口，按键未按下时是悬空的，状态不确定，
有可能是大于1000的状态，也可能是小于1000的状态。

最耀眼的晨星

感谢大家的回复，原因找到了，可不知道如何解决。
变量chePos在从子程序返回到主程序时，参数变成了程序开始指定的参数。
比如我在前面指家chePos=1,在 Anti-clockwisefan程序中将参数改为0了，但回到主程序后参数又变回了1，导致只能执行反转程序，无法继续执行正转。

请教下如何指定全局变量，或者在如何传递参数到子程序。谢谢

最耀眼的晨星

问题找到了，已解决
在loop程序内，if (chePos=0)  应为if (chePos==0)


小问题找了几天。好久没弄过程序了，印像中if 后面的应为逻辑表达式，没想到在这里可以直接赋值，还是看运算符号说明才想起来 等于应为==  不是=

感谢大家的回复

wolfcolorful

学习了！
做了一点改变。

代码如下：

1. #include <Servo.h>
   
2. Servo myservo;  //创建一个舵机控制对象, 使用Servo类最多可以控制8个舵机
   
3. int pos = 0;    // 该变量用与存储舵机角度位置
   
4. int chePos;    // 设置正反转检测,1为反转，0为正转
   
5. int analogINT = 1;  // 按键检测口
   
6. int i;              // 按键检测参数
   
7. int x=180;          //全局角度
   
8. 
   
9. void setup()
   
10. {
    
11.   pinMode(9,OUTPUT);  //舵机控制线为输出口
    
12.   pinMode(7,OUTPUT);  // 红色LED电源端为输出口
    
13.   pinMode(6,OUTPUT);  // 绿色LED电源端为输出口
    
14.   myservo.attach(9);  // 该舵机由arduino第九脚控制
    
15. }
    
16. 
    
17. void Clockwise(void)              //正转程序
    
18. {
    
19.   chePos=0;
    
20.   //pos=x;
    
21.   for(pos; pos < 180; pos++)  // 从0度到180度运动
    
22.   {                              // 每次步进一度
    
23.     i=analogRead(analogINT);
    
24.     myservo.write(pos);        // 指定舵机转向的角度
    
25.     delay(15);                 // 等待15ms让舵机到达指定位置
    
26.     x=pos;                     
    
27.     if (i<1000) return;       //检测按键是否按下，如果没有按下则跳出循环      
    
28.   }
    
29.   if (x>=170) chePos=1;     //检测舵机角度，超过170度，设定为反转   
    
30. }
    
31. 
    
32. void Anti_clockwisefan(void)     //反转程序
    
33. {
    
34.   chePos=1;
    
35.   pos=x;
    
36.   for(pos ; pos >= 2; pos--)  // 从180度到0度运动，每次步进一度
    
37.   {                                
    
38.     i=analogRead(analogINT);
    
39.     myservo.write(pos);        // 指定舵机转向的角度
    
40.     delay(15);                // 等待15ms让舵机到达指定位置
    
41.     x=pos;
    
42.     if (i<1000) return;      //检测按键是否按下，如果没有按下则跳出循环      
    
43.   }
    
44.   if (x<=3) chePos=0;     //检测舵机角度，低于3度，设定为正转  
    
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    
48. {
    
49.   while(1)                       //循环，条件永远为真
    
50.   {  
    
51.     i=analogRead(analogINT);     //i为模拟1口电压
    
52.     if (i>1000)                  //如果i>1000,判断按键按下
    
53.     {
    
54.       if (chePos==0)                //如果chePos为0，运行正转程序
    
55.       {
    
56.         digitalWrite(7,HIGH);       //数字7口高电平，点亮LED
    
57.         digitalWrite(6,LOW);        //数字6口低电平，熄灭LED
    
58.         Clockwise();                //运行正转程序
    
59.       }
    
60.       else
    
61.       {
    
62.         digitalWrite(6,HIGH);            //数字6口高电平，点亮LED
    
63.         digitalWrite(7,LOW);            //数字7口低电平，熄灭LED
    
64.         Anti_clockwisefan();            //运行反转程序
    
65.       }
    
66.     }
    
67.     else
    
68.     {
    
69.       digitalWrite(7,LOW);
    
70.       digitalWrite(6,LOW);
    
71.       digitalWrite(9,LOW);
    
72.     }
    
73.   }
    
74. }

复制代码

不过还是有个缺陷：程序初始化的时候舵机一定会归零后再开始转动。也就是说，如果在任意角度位置放开按键，重新下载程序到板上，此时舵机将快速回零（零位是相对的，视程序中取消哪一个pos=x），再旋转、限位后反向旋转。
暂时还不知道是什么原因，研究中……

laozjx

谢谢楼主，学习。