arduino 与mpu6050使用tx rx通信如何做到不受延时的影响？

FISHENDER

连接好后，使用arduino的tx rx接口与mpu6050进行通信，代码如下，运行正常，但是加上delay(5000);之后,就成一堆乱码了，这是为什么？如何包装成一个api，然后进行随时调用呢？

/*
This code is used for connecting arduino to serial mpu6050 module, and test in arduino uno R3 board.
connect map:
arduino   mpu6050 module
VCC    5v/3.3v
TX     RX<-0
TX     TX->1
GND    GND
note:
because arduino download and mpu6050 are using the same serial port, you need to un-connect 6050 module when you want to download program to arduino.
Created 14 Nov 2013
by Zhaowen

serial mpu6050 module can be found in the link below:
http://item.taobao.com/item.htm?id=19785706431
*/

unsigned char Re_buf[11],counter=0;
unsigned char sign=0;
float a[3],w[3],angle[3],T;
void setup() {
  // initialize serial:
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  if(sign)
  {  
     sign=0;
     if(Re_buf[0]==0x55)      //检查帧头
     {  
        switch(Re_buf [1])
        {
        case 0x51:
                a[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*16;
                a[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*16;
                a[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*16;
                T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
                break;
        case 0x52:
                w[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*2000;
                w[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*2000;
                w[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*2000;
                T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
                break;
        case 0x53:
                angle[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*180;
                angle[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*180;
                angle[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*180;
                T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
                Serial.print("a:");
                Serial.print(a[0]);Serial.print(" ");
                Serial.print(a[1]);Serial.print(" ");
                Serial.print(a[2]);Serial.print(" ");
                Serial.print("w:");
                Serial.print(w[0]);Serial.print(" ");
                Serial.print(w[1]);Serial.print(" ");
                Serial.print(a[2]);Serial.print(" ");
                Serial.print("angle:");
                Serial.print(angle[0]);Serial.print(" ");
                Serial.print(angle[1]);Serial.print(" ");
                Serial.print(angle[2]);Serial.print(" ");
                Serial.print("T:");
                Serial.println(T);
                break;
        }
    }
  }
}

void serialEvent() {
  while (Serial.available()) {

    //char inChar = (char)Serial.read(); Serial.print(inChar); //Output Original Data, use this code

    Re_buf[counter]=(unsigned char)Serial.read();
    if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return;      //第0号数据不是帧头              
    counter++;      
    if(counter==11)             //接收到11个数据
    {   
       counter=0;               //重新赋值，准备下一帧数据的接收
       sign=1;
    }

  }
}

sing1155665

你的Delay加在哪里了？
延时可以用中断啊，或者用状态机实现你的逻辑吧。

Super169

這個題目是要讓大家猜猜在那裡加上 delay(5000) 嗎?


應該不會是放在 interrupt 之內吧. {:soso_e149:}