请教：PID里面的“时间的积分”“dt”是什么

我爱胆机妙音

在自平衡小车的代码中经常能看到“dt”，请问这个dt是什么？怎样实现？
实现卡尔曼滤波需要提供运行程序一遍所用的时间，请问包不包括运行setup的时间？
谢谢大家

fedora

dt是微分符号，高等数学里面有的，但是工程上应该讲的是一个极小的时间段，这一时间段内PID算法所控制调节的变量与设定值的差值除以时间段叫做微分（D），从0时间点开始累计到现在的变量与设定值的所有差值的加和叫做积分（I），变量与设定的差值就是(P)。每一项前面加一定的的系数，求出的数值就是下一个时间间隔内的执行的值。一般用PI调节较多，就是只用3个中的两个来调节，具体要看控制要求。详细的看看自动控制原理的资料就可以了

Muller_r

这个可以请教弘毅，他可是自动控制出身

BlackCat

看dt出现在什么地方了，如果在互补滤波中，dt是采样的时间，也就是程序运行一次的时间。
millis() 函数获取当前时间

黑马的代码中是这样计算的

1.     unsigned long now = millis();                           // 当前时间(ms)
   
2.     float dt = (now - preTime) / 1000.0;                    // 微分时间(s)
   
3.     preTime = now;                                          // 记录本次时间(ms)

复制代码

不过他这个时间（s）好像备注错了 /1000后应该是ms

系统提一次运行应该包括 setup，之后不包括

卡尔曼滤波没研究过，应该也差不多是这样的。

如有不对，请指正。