求教：用ArduinoMega2560完成11路PWM采集和4路PWM输出

ghenry321

尊敬的各位大侠、专家、高手：
我打算采用ArduinoMega2560板子采集11路PWM输入，然后用USB口通过串口协议发送给手机解算后，再发回Arduino，由arduino生成4路PWM波，驱动小车的四个轮子旋转。
现在已经搞了一个初步的代码，其中有5路采用查询方式采集，6路采用外部中断采集。然而，问题是当手机从串口发回数据时会影响Arduino的PWM波采集值，大约有10%的概率采集到的PWM波会突然变小一些，导致采集的误差发生，波动较大。
请问各位尊敬的大侠、专家、高手改如何解决？不胜感激。

1. 
   
2. 
   
3. 
   
4. 
   
5. 
   
6. int ppm1 = 2;  
   
7. int ppm2 = 3;
   
8. int ppm3 = 18;  
   
9. int ppm4 = 19;
   
10. int ppm5 = 20;
    
11. int ppm6 = 21;
    
12. int pwmInput1 = 0;
    
13.   int pwmInput2 = 0;
    
14.   int pwmInput3 = 0;
    
15.   int pwmInput4 = 0;
    
16.   int pwmInput5 = 0;
    
17. unsigned long rc1_PulseStartTicks,rc2_PulseStartTicks,rc3_PulseStartTicks,rc4_PulseStartTicks,rc5_PulseStartTicks,rc6_PulseStartTicks;        
    
18. volatile int rc1_val, rc2_val,rc3_val, rc4_val,rc5_val,rc6_val;  
    
19. float startTime = 0;
    
20. void setup() {
    
21. Serial.begin(115200);
    
22.       
    
23. 
    
24.         ////PPM inputs from RC receiver
    
25.         pinMode(ppm1, INPUT);
    
26.        pinMode(ppm2, INPUT);
    
27.          pinMode(ppm3, INPUT);
    
28.         pinMode(ppm4, INPUT);
    
29.          pinMode(ppm5, INPUT);
    
30. 
    
31. 
    
32.         // 电平变化即触发中断
    
33.         attachInterrupt(0, rc1, CHANGE);   
    
34.         attachInterrupt(1, rc2, CHANGE);
    
35.     attachInterrupt(5, rc3, CHANGE);   
    
36.        attachInterrupt(4, rc4, CHANGE);   
    
37.      attachInterrupt(3, rc5, CHANGE);  
    
38.     attachInterrupt(2, rc6, CHANGE);
    
39. 
    
40. pinMode(31,INPUT);
    
41.    pinMode(33,INPUT);
    
42.     pinMode(35,INPUT);
    
43.     pinMode(37,INPUT);
    
44.     pinMode(39,INPUT);
    
45. startTime = millis();
    
46. }
    
47. 
    
48. void rc1()
    
49. {
    
50.         // did the pin change to high or low?
    
51.         if (digitalRead(ppm1 ) == HIGH)
    
52.                 rc1_PulseStartTicks = micros();    // store the current micros() value
    
53.         else
    
54.                 rc1_val = micros() - rc1_PulseStartTicks;
    
55.                 map(rc1_val,900,2100,0,255);
    
56. }
    
57. 
    
58. void rc2()
    
59. {
    
60.         // did the pin change to high or low?
    
61.         if (digitalRead( ppm2 ) == HIGH)
    
62.                 rc2_PulseStartTicks = micros();   
    
63.         else
    
64.                 rc2_val = micros() - rc2_PulseStartTicks;
    
65.                 map(rc2_val,900,2100,0,255);
    
66. }
    
67. 
    
68. void rc3()
    
69. {
    
70.         // did the pin change to high or low?
    
71.         if (digitalRead( ppm3 ) == HIGH)
    
72.                 rc3_PulseStartTicks = micros();   
    
73.         else
    
74.                 rc3_val = micros() - rc3_PulseStartTicks;
    
75.                 map(rc3_val,900,2100,0,255);
    
76. }
    
77. 
    
78. void rc4()
    
79. {
    
80.         // did the pin change to high or low?
    
81.         if (digitalRead( ppm4 ) == HIGH)
    
82.                 rc4_PulseStartTicks = micros();   
    
83.         else
    
84.                 rc4_val = micros() - rc4_PulseStartTicks;
    
85.                map(rc4_val,900,2100,0,255);  
    
86. }
    
87. 
    
88. void rc5()
    
89. {
    
90.         // did the pin change to high or low?
    
91.         if (digitalRead( ppm5 ) == HIGH)
    
92.                 rc5_PulseStartTicks = micros();   
    
93.         else
    
94.                 rc5_val = micros() - rc5_PulseStartTicks;
    
95.                 map(rc5_val,900,2100,0,255);
    
96. }
    
97. 
    
98. void rc6()
    
99. {
    
100.         // did the pin change to high or low?
     
101.         if (digitalRead( ppm6 ) == HIGH)
     
102.                 rc6_PulseStartTicks = micros();   
     
103.         else
     
104.                 rc6_val = micros() - rc6_PulseStartTicks;
     
105.                 map(rc6_val,900,2100,0,255);
     
106. }
     
107. 
     
108. unsigned long time = 0;
     
109. int loopCounter = 1;
     
110. void loop() {
     
111. int checkSum = 0;
     
112. delayMicroseconds(17500);
     
113.   pwmInput1 = pulseIn(31, HIGH);
     
114.   delayMicroseconds(500);
     
115.   pwmInput2 = pulseIn(33,HIGH);
     
116.   delayMicroseconds(500);
     
117.   pwmInput3 = pulseIn(35,HIGH);
     
118.   delayMicroseconds(500);
     
119.   pwmInput4 = pulseIn(37, HIGH);
     
120.   delayMicroseconds(500);
     
121.   pwmInput5 = pulseIn(39, HIGH);
     
122.   delayMicroseconds(500);
     
123.   pwmInput1 = map(pwmInput1,900,2100,0,255);     
     
124.   pwmInput2 = map(pwmInput2,900,2100,0,255);      
     
125.   pwmInput3 = map(pwmInput3,900,2100,0,255);      
     
126.   pwmInput4 = map(pwmInput4,900,2100,0,255);      
     
127.   pwmInput5 = map(pwmInput5,900,2100,0,255);
     
128. checkSum = pwmInput1+pwmInput2+pwmInput3+pwmInput4+pwmInput5+rc1_val+rc2_val+rc3_val+rc4_val+rc5_val+rc6_val;
     
129. checkSum = checkSum%256;
     
130. 
     
131.   
     
132. //        //Send to Console
     
133. //        Serial.print("No.  ");
     
134. //        Serial.print(loopCounter);
     
135. //        Serial.print('\t');
     
136. //        Serial.print("Time  ");
     
137. //        Serial.print((millis()-startTime)/1000);
     
138. //       Serial.print('\t');
     
139. //        Serial.print(pwmInput1);  
     
140. //        Serial.print('\t');  
     
141. //         Serial.print(pwmInput2);  
     
142. //        Serial.print('\t');  
     
143. //         Serial.print(pwmInput3);  
     
144. //        Serial.print('\t');  
     
145. //         Serial.print(pwmInput4);  
     
146. //        Serial.print('\t');  
     
147. //         Serial.print(pwmInput5);  
     
148. //        Serial.print('\t');  
     
149. //        Serial.print(rc1_val);  
     
150. //        Serial.print('\t');  
     
151. //        Serial.print(rc2_val);
     
152. //         Serial.print('\t');  
     
153. //        Serial.print(rc3_val);
     
154. //         Serial.print('\t');  
     
155. //        Serial.print(rc4_val);
     
156. //         Serial.print('\t');  
     
157. //        Serial.print(rc5_val);
     
158. //        Serial.print('\t');
     
159. //        Serial.print(rc6_val);
     
160. //        Serial.print('\n');
     
161. //        loopCounter ++;
     
162.         
     
163.         //Send to Android
     
164.         Serial.write(0xFE);
     
165.         Serial.write(0xFE);
     
166.         Serial.write(0xFE);
     
167.         Serial.write((byte)loopCounter);
     
168.         Serial.write((byte)pwmInput1);  
     
169.          Serial.write((byte)pwmInput2);  
     
170.          Serial.write((byte)pwmInput3);  
     
171.          Serial.write((byte)pwmInput4);   
     
172.          Serial.write((byte)pwmInput5);   
     
173.         Serial.write((byte)rc1_val);   
     
174.         Serial.write((byte)rc2_val);   
     
175.         Serial.write((byte)rc3_val);  
     
176.         Serial.write((byte)rc4_val);  
     
177.         Serial.write((byte)rc5_val);
     
178.         Serial.write((byte)rc6_val);
     
179.         Serial.write((byte)checkSum);
     
180.         Serial.write(0xFE);
     
181.         Serial.write(0xFE);
     
182.         Serial.write(0xFE);
     
183.         Serial.write((byte)loopCounter);
     
184.         Serial.write((byte)pwmInput1);  
     
185.          Serial.write((byte)pwmInput2);  
     
186.          Serial.write((byte)pwmInput3);  
     
187.          Serial.write((byte)pwmInput4);   
     
188.          Serial.write((byte)pwmInput5);   
     
189.         Serial.write((byte)rc1_val);   
     
190.         Serial.write((byte)rc2_val);   
     
191.         Serial.write((byte)rc3_val);  
     
192.         Serial.write((byte)rc4_val);  
     
193.         Serial.write((byte)rc5_val);
     
194.         Serial.write((byte)rc6_val);
     
195.         Serial.write((byte)checkSum);
     
196.         Serial.write(0xFE);
     
197.         Serial.write(0xFE);
     
198.         Serial.write(0xFE);
     
199.         Serial.write((byte)loopCounter);
     
200.         Serial.write((byte)pwmInput1);  
     
201.          Serial.write((byte)pwmInput2);  
     
202.          Serial.write((byte)pwmInput3);  
     
203.          Serial.write((byte)pwmInput4);   
     
204.          Serial.write((byte)pwmInput5);   
     
205.         Serial.write((byte)rc1_val);   
     
206.         Serial.write((byte)rc2_val);   
     
207.         Serial.write((byte)rc3_val);  
     
208.         Serial.write((byte)rc4_val);  
     
209.         Serial.write((byte)rc5_val);
     
210.         Serial.write((byte)rc6_val);
     
211.         Serial.write((byte)checkSum);
     
212.         loopCounter++;
     
213.         if (loopCounter==255)
     
214.         loopCounter = 0;
     
215. 
     
216.    
     
217. }
     

复制代码

天下无双

不懂帮顶，

1090805647

代码好长，有点看不懂

Super169

接收 PWM 的方法有問題:
1) interrupt 之間互相影響下，時間不準確
2) isr 中不可以用時間的函數，i.e. micro()

我之前出過一個帖，研究如何讀取 pwm 值的，有興趣可看看。