自平衡小车（全部资料，项目已完成，帖子正在更新）

lyy2k

把\Bluetooth这个库删了，就可以了。

阿布都

楼主你好，前几天我也刚做出一款，手机蓝牙控制的，都没问题，但是放在斜坡上会滑下去，这个问题应该怎么解决

阿布都

还有发现你的代码好像有问题  
#include "I2Cdev.h"
#include "KalmanFilter.h"
#include "Timer.h"
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
  #include "Wire.h"
#endif
#include "Bluetooth.h"

#define ACCEL 0x3B
#define GYRO  0x43

就是这一块，上面宏定义部分

SproutME

阿布都 发表于 2015-1-16 14:23
还有发现你的代码好像有问题  
#include "I2Cdev.h"
#include "KalmanFilter.h"

我编译通过的

阿布都

SproutME 发表于 2015-1-16 20:52
我编译通过的

  #include "Wire.h"
#endif
#include "Bluetooth.h"

这一块儿有点看不懂

SproutME

添加蓝牙的库，自己写的在github库里面有源码。当上电的时候测试蓝牙波特率是不是115200，如果不是就会将蓝牙串口的波特率设置成115200。

阿布都

SproutME 发表于 2015-1-18 13:50
添加蓝牙的库，自己写的在github库里面有源码。当上电的时候测试蓝牙波特率是不是115200，如果不是就会将蓝 ...

AB两相编码器怎么用

SproutME

阿布都 发表于 2015-1-20 18:57
AB两相编码器怎么用

你把ab相的编码器的输出接在示波器上，用两个通道。转动电机，会看见波形是有相位差的。如果朝一个方向转的时候，如果以其中的一个波形的上升沿为取样点，那么会看到这个点刚好对应另一个波形的高电平（或者低电平），那么电机反转，那么刚刚参考波形的上升沿则对应低（高电平）。由此可知当我门以其中的一个边沿作为中断源，那么在中断函数中我们就可以通过读取电频来判断电机正反转。可以通过固定时间的电平的个数来判断转速和旋转方向。或者通过两次触发中断的时间差来计算速度和旋转方向

阿布都

SproutME 发表于 2015-1-21 19:54
你把ab相的编码器的输出接在示波器上，用两个通道。转动电机，会看见波形是有相位差的。如果朝一个方向转 ...

有没有具体的程序可以参考，好像不仅是我需要，应该有好多人纠结在这一块儿

SproutME

阿布都 发表于 2015-1-21 21:44
有没有具体的程序可以参考，好像不仅是我需要，应该有好多人纠结在这一块儿

1. attachInterrupt(1, setRightSpeed, RISING);
   
2. 
   
3. void setRightSpeed() {
   
4.     if (digitalRead(SPEED_DIR_R)) {
   
5.         rightSpeed += 1;
   
6.     } else {
   
7.         rightSpeed -= 1;
   
8.     }
   
9. }

复制代码

阿布都

SproutME 发表于 2015-1-22 19:59

这是AB相融合的是么

SproutME

阿布都 发表于 2015-1-22 20:59
这是AB相融合的是么

是的，先看看吧！

阿布都

SproutME 发表于 2015-1-22 21:10
是的，先看看吧！

恩恩 谢谢

AP772

SproutME 发表于 2015-1-22 21:10
是的，先看看吧！

楼主，能讲讲速度环参数调节要领吗？参考你的程序调节速度环老调不好！

lyy2k

请教i一下，我的小车用的电机控制板不是用L298，而是用其它的电机控制不，但是这电机控制板pwm的工作范围是0%到98%（15.6KHz)，已经烧掉一块板了，所以想请教一下这块电机控制板用在小车上的话，电机控制的代码要不要改啊。谢谢