使用舵机云台和超声波模块搭建障碍物大小分析设备的设想

arduino-tinker

最近给我的小车加了一个机械臂，看起来威武多了。看着机械臂和前端的超声波测距仪，突然萌发出个想法。是否能用一套装置测量出前方障碍物的大小，如果过大(如墙壁)就采取转向避让;如果较小(比如小木块)，就调用机械臂，把障碍物清开。这样以来就实现了一定智能化。

我的思路是这样的:
舵机云台 超声波放在车的最前方，当与障碍物达到一定距离时，停车。先对障碍进行水平扫描:使用for循环，让舵机每次向右转一定度数(理论上说角度越小，精度越高)，记录下每次与障碍的距离，并计算与前次的距离差，当距离差大于某个数值(距离发生突变)时，就可以判断此时超声波测距仪已面对障碍的最右端，读取此时舵机的角度，减去初始角度。此时即可建立一个直角三角形，利用三角函数关系即可得到障碍的右半部分长度。同理测量左半部分长度，两段相加即是障碍宽度。对于高度的测量，只用测量上半部分的高度，加上超声波测距仪的距地高度，即是障碍物高度。这样以来就绘制了前方障碍的二维图象，给小车一个参考。

缺点和反思:
1、只能获得障碍的二维图象，无法获得障碍的长度信息。
2、对于距离突变点的掌握。
至于后续如何调用机械臂，这个是以后的事情啦………！
由于我的超声波测距仪出问题(输出为0.00cm)，所以我还没进行实验，所以只能把思路先发上来，如果有感兴趣的朋友可以试一试，记得把结果告诉我哦！如果的超声波好了，也会第一时间进行实验的。
由于只是设想，还不知道可能性如何。还请高手多多指导！

arduino-tinker

自己的沙发~~由于是用手机发的帖子，加不了图片，不知道有没有叙述清楚。等有空把我画的原理图加上！

飞翔的红猪

超声波波束扇面太大，恐怕不行，貌似有用激光扫描的方案。。。

arduino-tinker

飞翔的红猪 发表于 2012-6-24 11:48
超声波波束扇面太大，恐怕不行，貌似有用激光扫描的方案。。。

好像淘宝上有买什么红外线测距仪，不知道那个怎么样？

arduino-tinker

飞翔的红猪 发表于 2012-6-24 11:48
超声波波束扇面太大，恐怕不行，貌似有用激光扫描的方案。。。

好像淘宝上有买什么红外线测距仪，不知道那个怎么样？

绿林网页

贴一张加了机械臂的小车 图片看看，我最近也在弄，小车上加 6自由度机械臂，单机械臂位置和超声波云台位置有点冲突