Arduino智能小车+L298N+测速模块+5110液晶屏，车速显示功能实现过程遇到的小问题

GaryChan

Arduino智能小车+L298N+测速模块+5110液晶屏，车速显示功能实现过程遇到的小问题（液晶屏一直保持000cm/s的状态，但修改中断时间为5000ms时会出现速度值，但也只持续5000ms，之后一直保持000cm/s，求各路前辈指教，新手一枚）
以下为烧录的代码

1. #include <MsTimer2.h>
   
2. #define  Value 1.02101761  //计算周长的常量
   
3. 
   
4. //volatile int state = HIGH;
   
5. 
   
6. int u_left = 2;//定义U型测速端口
   
7. int u_right = 3;
   
8. 
   
9. int IN1=4;
   
10. int IN2=5;
    
11. int leftPWM=10;  
    
12. int IN3=6;
    
13. int IN4=7;   
    
14. int rightPWM=11;  
    
15. 
    
16. int lcd_ce=2;
    
17. int lcd_rst=3;
    
18. int sclk=4;
    
19. int sdin=5;
    
20. int lcd_dc=6;//5110
    
21. 
    
22. //****************************定义ascii字符**********************//
    
23. 
    
24. /**********************************
    
25. 6 x 8 font
    
26. 1 pixel space at left and bottom
    
27. index = ascii - 32
    
28. ***********************************/
    
29. const unsigned char font6x8[][6] =
    
30. {
    
31.     { 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 },   // sp
    
32.     { 0x00, 0x00, 0x00, 0x2f, 0x00, 0x00 },   // !
    
33.     { 0x00, 0x00, 0x07, 0x00, 0x07, 0x00 },   // "
    
34.     { 0x00, 0x14, 0x7f, 0x14, 0x7f, 0x14 },   // #
    
35.     { 0x00, 0x24, 0x2a, 0x7f, 0x2a, 0x12 },   // $
    
36.     { 0x00, 0x62, 0x64, 0x08, 0x13, 0x23 },   // %
    
37.     { 0x00, 0x36, 0x49, 0x55, 0x22, 0x50 },   // &
    
38.     { 0x00, 0x00, 0x05, 0x03, 0x00, 0x00 },   // '
    
39.     { 0x00, 0x00, 0x1c, 0x22, 0x41, 0x00 },   // (
    
40.     { 0x00, 0x00, 0x41, 0x22, 0x1c, 0x00 },   // )
    
41.     { 0x00, 0x14, 0x08, 0x3e, 0x08, 0x14 },   // *
    
42.     { 0x00, 0x08, 0x08, 0x3e, 0x08, 0x08 },   // +
    
43.     { 0x00, 0x00, 0x00, 0xa0, 0x60, 0x00 },   // ,
    
44.     { 0x00, 0x08, 0x08, 0x08, 0x08, 0x08 },   // -
    
45.     { 0x00, 0x00, 0x60, 0x60, 0x00, 0x00 },   // .
    
46.     { 0x00, 0x20, 0x10, 0x08, 0x04, 0x02 },   // /
    
47.     { 0x00, 0x3e, 0x51, 0x49, 0x45, 0x3e },   // 0
    
48.     { 0x00, 0x00, 0x42, 0x7f, 0x40, 0x00 },   // 1
    
49.     { 0x00, 0x42, 0x61, 0x51, 0x49, 0x46 },   // 2
    
50.     { 0x00, 0x21, 0x41, 0x45, 0x4b, 0x31 },   // 3
    
51.     { 0x00, 0x18, 0x14, 0x12, 0x7f, 0x10 },   // 4
    
52.     { 0x00, 0x27, 0x45, 0x45, 0x45, 0x39 },   // 5
    
53.     { 0x00, 0x3c, 0x4a, 0x49, 0x49, 0x30 },   // 6
    
54.     { 0x00, 0x01, 0x71, 0x09, 0x05, 0x03 },   // 7
    
55.     { 0x00, 0x36, 0x49, 0x49, 0x49, 0x36 },   // 8
    
56.     { 0x00, 0x06, 0x49, 0x49, 0x29, 0x1e },   // 9
    
57.     { 0x00, 0x00, 0x36, 0x36, 0x00, 0x00 },   // :
    
58.     { 0x00, 0x00, 0x56, 0x36, 0x00, 0x00 },   // ;
    
59.     { 0x00, 0x08, 0x14, 0x22, 0x41, 0x00 },   // <
    
60.     { 0x00, 0x14, 0x14, 0x14, 0x14, 0x14 },   // =
    
61.     { 0x00, 0x00, 0x41, 0x22, 0x14, 0x08 },   // >
    
62.     { 0x00, 0x02, 0x01, 0x51, 0x09, 0x06 },   // ?
    
63.     { 0x00, 0x32, 0x49, 0x59, 0x51, 0x3e },   // @
    
64.     { 0x00, 0x7c, 0x12, 0x11, 0x12, 0x7c },   // a
    
65.     { 0x00, 0x7f, 0x49, 0x49, 0x49, 0x36 },   // b
    
66.     { 0x00, 0x3e, 0x41, 0x41, 0x41, 0x22 },   // c
    
67.     { 0x00, 0x7f, 0x41, 0x41, 0x22, 0x1c },   // d
    
68.     { 0x00, 0x7f, 0x49, 0x49, 0x49, 0x41 },   // e
    
69.     { 0x00, 0x7f, 0x09, 0x09, 0x09, 0x01 },   // f
    
70.     { 0x00, 0x3e, 0x41, 0x49, 0x49, 0x7a },   // g
    
71.     { 0x00, 0x7f, 0x08, 0x08, 0x08, 0x7f },   // h
    
72.     { 0x00, 0x00, 0x41, 0x7f, 0x41, 0x00 },   // i
    
73.     { 0x00, 0x20, 0x40, 0x41, 0x3f, 0x01 },   // j
    
74.     { 0x00, 0x7f, 0x08, 0x14, 0x22, 0x41 },   // k
    
75.     { 0x00, 0x7f, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40 },   // l
    
76.     { 0x00, 0x7f, 0x02, 0x0c, 0x02, 0x7f },   // m
    
77.     { 0x00, 0x7f, 0x04, 0x08, 0x10, 0x7f },   // n
    
78.     { 0x00, 0x3e, 0x41, 0x41, 0x41, 0x3e },   // o
    
79.     { 0x00, 0x7f, 0x09, 0x09, 0x09, 0x06 },   // p
    
80.     { 0x00, 0x3e, 0x41, 0x51, 0x21, 0x5e },   // q
    
81.     { 0x00, 0x7f, 0x09, 0x19, 0x29, 0x46 },   // r
    
82.     { 0x00, 0x46, 0x49, 0x49, 0x49, 0x31 },   // s
    
83.     { 0x00, 0x01, 0x01, 0x7f, 0x01, 0x01 },   // t
    
84.     { 0x00, 0x3f, 0x40, 0x40, 0x40, 0x3f },   // u
    
85.     { 0x00, 0x1f, 0x20, 0x40, 0x20, 0x1f },   // v
    
86.     { 0x00, 0x3f, 0x40, 0x38, 0x40, 0x3f },   // w
    
87.     { 0x00, 0x63, 0x14, 0x08, 0x14, 0x63 },   // x
    
88.     { 0x00, 0x07, 0x08, 0x70, 0x08, 0x07 },   // y
    
89.     { 0x00, 0x61, 0x51, 0x49, 0x45, 0x43 },   // z
    
90.     { 0x00, 0x00, 0x7f, 0x41, 0x41, 0x00 },   // [
    
91.     { 0x00, 0x55, 0x2a, 0x55, 0x2a, 0x55 },   // 55
    
92.     { 0x00, 0x00, 0x41, 0x41, 0x7f, 0x00 },   // ]
    
93.     { 0x00, 0x04, 0x02, 0x01, 0x02, 0x04 },   // ^
    
94.     { 0x00, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40 },   // _
    
95.     { 0x00, 0x00, 0x01, 0x02, 0x04, 0x00 },   // '
    
96.     { 0x00, 0x20, 0x54, 0x54, 0x54, 0x78 },   // a
    
97.     { 0x00, 0x7f, 0x48, 0x44, 0x44, 0x38 },   // b
    
98.     { 0x00, 0x38, 0x44, 0x44, 0x44, 0x20 },   // c
    
99.     { 0x00, 0x38, 0x44, 0x44, 0x48, 0x7f },   // d
    
100.     { 0x00, 0x38, 0x54, 0x54, 0x54, 0x18 },   // e
     
101.     { 0x00, 0x08, 0x7e, 0x09, 0x01, 0x02 },   // f
     
102.     { 0x00, 0x18, 0xa4, 0xa4, 0xa4, 0x7c },   // g
     
103.     { 0x00, 0x7f, 0x08, 0x04, 0x04, 0x78 },   // h
     
104.     { 0x00, 0x00, 0x44, 0x7d, 0x40, 0x00 },   // i
     
105.     { 0x00, 0x40, 0x80, 0x84, 0x7d, 0x00 },   // j
     
106.     { 0x00, 0x7f, 0x10, 0x28, 0x44, 0x00 },   // k
     
107.     { 0x00, 0x00, 0x41, 0x7f, 0x40, 0x00 },   // l
     
108.     { 0x00, 0x7c, 0x04, 0x18, 0x04, 0x78 },   // m
     
109.     { 0x00, 0x7c, 0x08, 0x04, 0x04, 0x78 },   // n
     
110.     { 0x00, 0x38, 0x44, 0x44, 0x44, 0x38 },   // o
     
111.     { 0x00, 0xfc, 0x24, 0x24, 0x24, 0x18 },   // p
     
112.     { 0x00, 0x18, 0x24, 0x24, 0x18, 0xfc },   // q
     
113.     { 0x00, 0x7c, 0x08, 0x04, 0x04, 0x08 },   // r
     
114.     { 0x00, 0x48, 0x54, 0x54, 0x54, 0x20 },   // s
     
115.     { 0x00, 0x04, 0x3f, 0x44, 0x40, 0x20 },   // t
     
116.     { 0x00, 0x3c, 0x40, 0x40, 0x20, 0x7c },   // u
     
117.     { 0x00, 0x1c, 0x20, 0x40, 0x20, 0x1c },   // v
     
118.     { 0x00, 0x3c, 0x40, 0x30, 0x40, 0x3c },   // w
     
119.     { 0x00, 0x44, 0x28, 0x10, 0x28, 0x44 },   // x
     
120.     { 0x00, 0x1c, 0xa0, 0xa0, 0xa0, 0x7c },   // y
     
121.     { 0x00, 0x44, 0x64, 0x54, 0x4c, 0x44 },   // z
     
122.     { 0x14, 0x14, 0x14, 0x14, 0x14, 0x14 }    // horiz lines
     
123. };
     
124. /************************lcd初始化函数********************************/  
     
125. void lcd_init(void)
     
126. {
     
127.     //先设置为输出
     
128.      pinMode(sclk,OUTPUT);
     
129.      pinMode(sdin,OUTPUT);
     
130.      pinMode(lcd_dc,OUTPUT);
     
131.      pinMode(lcd_ce,OUTPUT);
     
132.      pinMode(lcd_rst,OUTPUT);
     
133.    
     
134.     // 产生一个让lcd复位的低电平脉冲
     
135.      digitalWrite( lcd_rst, LOW);
     
136.    
     
137.      delayMicroseconds(1);
     
138.      digitalWrite( lcd_rst, HIGH);
     
139.      
     
140.     // 关闭lcd
     
141.      digitalWrite( lcd_ce, LOW);
     
142.      delayMicroseconds(1);
     
143. 
     
144.     // 使能lcd
     
145.      digitalWrite( lcd_ce, HIGH); //lcd_ce = 1;
     
146.      delayMicroseconds(1);
     
147.     lcd_write_byte(0x21, 0); // 使用扩展命令设置lcd模式
     
148.     lcd_write_byte(0xc8, 0); // 设置偏置电压
     
149.     lcd_write_byte(0x06, 0); // 温度校正
     
150.     lcd_write_byte(0x13, 0); // 1:48
     
151.     lcd_write_byte(0x20, 0); // 使用基本命令
     
152.     lcd_clear();             // 清屏
     
153.     lcd_write_byte(0x0c, 0); // 设定显示模式，正常显示
     
154.          
     
155.     // 关闭lcd
     
156.    digitalWrite( lcd_ce, LOW);  //lcd_ce = 0;
     
157. }
     
158. /************************lcd清屏函数*******************************/
     
159. void lcd_clear(void)
     
160. {
     
161.     unsigned int i;
     
162.     lcd_write_byte(0x0c, 0);  
     
163.     lcd_write_byte(0x80, 0);
     
164.     for (i=0; i<504; i++)
     
165.       {
     
166.         lcd_write_byte(0, 1);
     
167.       }   
     
168. }
     
169. /*************************设置字符位置函数**************************/
     
170. void lcd_set_xy(unsigned char x, unsigned char y)
     
171. {
     
172.     lcd_write_byte(0x40 | y, 0);// column
     
173.     lcd_write_byte(0x80 | x, 0);// row
     
174. }
     
175. /*************************ascii字符显示函数*************************/
     
176. void lcd_write_char(unsigned char c)
     
177. {
     
178.     unsigned char line;
     
179.     c -= 32;
     
180.     for (line=0; line<6; line++)
     
181.     {
     
182.         lcd_write_byte(font6x8[c][line], 1);
     
183.     }
     
184. }
     
185. /*******************************************************************/
     
186. /*-------------------------------------------------
     
187. lcd_write_english_string  : 英文字符串显示函数
     
188. 输入参数：*s      ：英文字符串指针；
     
189.           x、y    : 显示字符串的位置,x 0-83 ,y 0-5
     
190. --------------------------------------------------*/
     
191. void lcd_write_english_string(unsigned char x,unsigned char y,char *s)
     
192. {
     
193.     lcd_set_xy(x,y);
     
194.     while (*s)  
     
195.     {
     
196.      lcd_write_char(*s);
     
197.      s++;
     
198.     }
     
199. }
     
200. /******************************************************************/
     
201. /*---------------------------------------------
     
202. lcd_write_byte    : 写数据到lcd
     
203. 输入参数：data    ：写入的数据；
     
204.           command ：写数据/命令选择；
     
205. ---------------------------------------------*/
     
206. void lcd_write_byte(unsigned char dat, unsigned char command)
     
207. {
     
208.     unsigned char i;
     
209.    digitalWrite( lcd_ce, LOW); // 使能lcd_ce = 0
     
210.     if (command == 0)
     
211.     {
     
212.      digitalWrite( lcd_dc, LOW);// 传送命令 lcd_dc = 0;
     
213.     }
     
214.     else
     
215.     {
     
216.       digitalWrite( lcd_dc, HIGH);// 传送数据lcd_dc = 1;
     
217.     }
     
218. 
     
219.   for(i=0;i<8;i++)
     
220.   {
     
221.      if(dat&0x80)
     
222.      {
     
223.         digitalWrite( sdin, HIGH);//sdin = 1;
     
224.      }
     
225.     else
     
226.     {
     
227.      digitalWrite( sdin, LOW);//sdin = 0;
     
228.      }
     
229.    digitalWrite( sclk, LOW);//sclk = 0;
     
230.    dat = dat << 1;
     
231.    digitalWrite( sclk, HIGH);//sclk = 1;
     
232.   }
     
233.     digitalWrite( lcd_ce, HIGH);//lcd_ce = 1;
     
234.         
     
235. }
     
236. /******************************************************************/
     
237. 
     
238. int r_wheel = 0; //记录U型测速模块的次数
     
239. int l_wheel = 0;
     
240. float r_velocity=0;//速度;
     
241. float l_velocity=0;
     
242. 
     
243. float velocity(int n)
     
244. {
     
245.   //(n/20)轮子装的圈数,轮子直径是65mm
     
246.   //速度的计算公式应该为  （n/20）×(65×π)  即n*1.02101761
     
247.   //后面的计算得常数
     
248.   float vel =Value*(n/20)*(65*3.14159);
     
249.   return vel;
     
250. }
     
251. void flash()
     
252. {
     
253.   lcd_init();//初始化液晶     
     
254.   lcd_clear();
     
255. 
     
256.     lcd_write_english_string(0,0,"L:");
     
257.     lcd_write_english_string(0,1,"R:");
     
258. 
     
259.   int r,l;
     
260.   r=r_wheel;l=l_wheel;
     
261.   int rv,lv;
     
262.   rv=velocity(r);
     
263.   lv=velocity(l);
     
264.   //Serial.print(r_velocity);
     
265. // Serial.print("\0");
     
266. // itoa (r_wheel,buffer1,10);
     
267.   //itoa (l_wheel,buffer2,10);
     
268.   //s1+=r;
     
269.   //s2+=l;
     
270. 
     
271. 
     
272. lcd_write_english_string(60,0,"cm/s");
     
273. lcd_set_xy(10, 0);
     
274.           lcd_write_char( 0x30+lv%1000/100);
     
275.           lcd_write_char( 0x30+lv%100/10);
     
276.           lcd_write_char( 0x30+lv%10);//显示位数
     
277. 
     
278. lcd_write_english_string(60,1,"cm/s");
     
279.           lcd_set_xy(10, 1);
     
280.           lcd_write_char( 0x30+rv%1000/100);
     
281.           lcd_write_char( 0x30+rv%100/10);
     
282.           lcd_write_char( 0x30+rv%10); //显示位数
     
283. 
     
284.   r_wheel = 0;
     
285.   l_wheel = 0;
     
286. //  interrupts();
     
287. }
     
288. 
     
289. 
     
290. void setup ()
     
291. {
     
292.   Serial.begin(9600);
     
293. 
     
294.   attachInterrupt(0,RCount, FALLING);
     
295.   attachInterrupt(1,LCount, FALLING);
     
296. 
     
297.   pinMode(IN1,OUTPUT);
     
298.   pinMode(IN2,OUTPUT);
     
299.   pinMode(IN3,OUTPUT);
     
300.   pinMode(IN4,OUTPUT);
     
301.   pinMode(leftPWM,OUTPUT);
     
302.   pinMode(rightPWM,OUTPUT);
     
303. 
     
304.   MsTimer2::set(1000, flash);      // 中断设置函数，每 1s 进入一次中断
     
305.   MsTimer2::start();
     
306. 
     
307. }
     
308. 
     
309. void loop()
     
310. {
     
311.   digitalWrite( leftPWM,50);//电机1全速前进
     
312.   digitalWrite(rightPWM,50);//电机2全速前进
     
313.   digitalWrite(IN1,HIGH);
     
314.   digitalWrite(IN2,LOW);//电机1正转
     
315.   digitalWrite(IN3,HIGH);
     
316.   digitalWrite(IN4,LOW);//电机2正转
     
317. 
     
318.   while (1)
     
319.   {
     
320. //   digitalWrite(13, state);
     
321.   }
     
322. 
     
323. }
     
324. void LCount()
     
325. {
     
326.   l_wheel++;
     
327. // state=!state;
     
328. 
     
329. }
     
330. void RCount()
     
331. {
     
332.   r_wheel++;
     
333. }
     

复制代码

pumpitup

留爪，，，我也在做这个最近

GaryChan

pumpitup 发表于 2015-2-15 15:03
留爪，，，我也在做这个最近

也有遇到相似问题？我最近又有新问题：小车用PWM调速后依然不能走直线，后期还会出现偏摆，右轮偶尔出现停转现象，不知道是否右电机出现问题，问题多多，但感觉代码没什么问题……

1. int pwm1 = 10;   
   
2. int IN1 = 4;
   
3. int IN2 = 5;
   
4. int pwm2 = 11;                        
   
5. int IN3 = 6;
   
6. int IN4 = 7;
   
7. void setup()
   
8. {
   
9.   Serial.begin(9600);
   
10.   pinMode(pwm1,OUTPUT);
    
11.   pinMode(pwm2,OUTPUT);
    
12.   int i;
    
13.   for (i=4;i<=7;i++)
    
14.   pinMode(i,OUTPUT); //设置数字端口4,5,6,7为输出模式
    
15. }
    
16. void loop()
    
17. {
    
18.    int value;
    
19.    for(value = 0 ; value <= 255; value+=1)
    
20.    {   
    
21.    digitalWrite(IN2,HIGH);
    
22.    digitalWrite(IN1,LOW);
    
23.    digitalWrite(IN4, HIGH);
    
24.    digitalWrite(IN3,LOW);
    
25.    analogWrite(pwm1, 78);   //PWM调速
    
26.    analogWrite(pwm2, 85);   //PWM调速
    
27.    }
    
28. }

复制代码

pumpitup

GaryChan 发表于 2015-2-15 16:48
也有遇到相似问题？我最近又有新问题：小车用PWM调速后依然不能走直线，后期还会出现偏摆，右轮偶尔出现停 ...

我是不知道应该如何实时测速，感觉应该是测试最近1秒（还是别的时间段）里转过的圈数？
还是做一个数组，记录最近10个10秒的圈数？

GaryChan

pumpitup 发表于 2015-2-17 13:31
我是不知道应该如何实时测速，感觉应该是测试最近1秒（还是别的时间段）里转过的圈数？
还是做一个数组， ...

我是测试一秒钟里转过的周长数

pumpitup

delta t 是不是长了一点了？