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关于直流电机pwm调速走直线问题,求助帮助,新手一枚。

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发表于 2015-2-27 22:06:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
ArduinoUnoR3小车(L298N)用PWM调速后依然不能走直线,后期还会出现偏摆,右轮偶尔出现停转现象,不知道是否右电机出现问题,问题多多,但代码似乎没什么问题……求助帮助

  1. int pwm1 = 10;   
  2. int IN1 = 4;
  3. int IN2 = 5;
  4. int pwm2 = 11;                        
  5. int IN3 = 6;
  6. int IN4 = 7;
  7. void setup()
  8. {
  9.   Serial.begin(9600);
  10.   pinMode(pwm1,OUTPUT);
  11.   pinMode(pwm2,OUTPUT);
  12.   int i;
  13.   for (i=4;i<=7;i++)
  14.   pinMode(i,OUTPUT); //设置数字端口4,5,6,7为输出模式
  15. }
  16. void loop()
  17. {
  18.    int value;
  19.    for(value = 0 ; value <= 255; value+=1)
  20.    {   
  21.    digitalWrite(IN2,HIGH);
  22.    digitalWrite(IN1,LOW);
  23.    digitalWrite(IN4, HIGH);
  24.    digitalWrite(IN3,LOW);
  25.    analogWrite(pwm1, 78);   //PWM调速
  26.    analogWrite(pwm2, 85);   //PWM调速
  27.    }
  28. }
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发表于 2015-2-27 22:26:12 | 显示全部楼层
前两天我也遇到问题,应该是因为两个电机不完全一致,而且安装也不完全一致。
最终解决办法还是闭环控制。
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 楼主| 发表于 2015-2-27 22:44:55 | 显示全部楼层
vblearn 发表于 2015-2-27 22:26
前两天我也遇到问题,应该是因为两个电机不完全一致,而且安装也不完全一致。
最终解决办法还是闭环控制。

多谢回复……安装不一致是怎么一回事?我纯新手,具体如何闭环控制?求指导……
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发表于 2015-2-27 23:32:21 | 显示全部楼层
停转?是不是机械故障啊?
有一种轮子是带码盘的,可以通过码盘获得轮子的实际转速,可以控制差速转向的,你可以去淘宝看看,我记得年前有一批扫地机器人配件在甩卖,一对才二十多,电机、码盘、齿轮和轮子都有。
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 楼主| 发表于 2015-3-1 10:54:21 | 显示全部楼层
喵了咪的薛定谔 发表于 2015-2-27 23:32
停转?是不是机械故障啊?
有一种轮子是带码盘的,可以通过码盘获得轮子的实际转速,可以控制差速转向的, ...

不排除机械故障……我电机本身是直流减速电机自带码盘,可pwm调速的,是采购智能小车基础套件自带的。
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发表于 2015-5-11 01:15:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 wathan 于 2015-5-11 01:17 编辑

你这个两个轮子的转速不一样,调成一致就可以了。
analogWrite(pwm1, 78);   //PWM调速
   analogWrite(pwm2, 85);   //PWM调速
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发表于 2015-8-4 17:07:44 | 显示全部楼层
還是不行,試著加50~100ms的delay看看...
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发表于 2015-8-27 19:15:44 | 显示全部楼层
如果只是作个玩的话, 没必要要求太高, 5---7米大概直线就可以了.
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发表于 2015-8-27 19:48:18 | 显示全部楼层
你没有测速,加个测速装置吧。

例如可以用码盘测速。
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发表于 2015-9-30 21:09:02 | 显示全部楼层
78,启动的扭矩不够吧,至少要160吧。
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