HM5883L模块的倾斜补偿问题

flyshow45

HM5883L在测量Heading的时候，会因为倾斜的缘故造成读数的偏差。查了两天的资料，居然在某度百科里面查到了算法，不知道是不是这样搞的。
Xr=Xcosα+Ysinαsinβ-Zcosβsinα
Yr=Ycosβ+Zsinβ
α为俯仰角   β为侧倾角
现在还在上班，得下班了回去才能测试。
希望有这方面经验的大大给分享一下。