大家如何看待DIY自平衡小车的核心定位

wujingyu

最近做了几种自平衡小车，最早是因为没做过，一点经验也没有，就随便买了个TT马达三轮的小车底盘，去掉前轮，用Arduino+MPU6050做了一个，刚开始小车的整体结构布局不合理，所以稳定性不是很好，后来在网友pz_cloud的指点下，调整了结构，使得稳定性大大提高，此后又加上测速码盘、蓝牙通讯就可以用手机控制运动了。做完这些后没事干，又做了一个超声波测距的自平衡小车，仍在TT马达（这个马达的响应很差）这个底盘上，感觉效果比前一个还要稍好些，并且期间改变了一些参数，做了测试对比。之后又买了一个F3的小车底盘，在这个底盘上也同样分别做了MPU6050和超声测距的两种平衡车，在这里就反过来了，明显看出MPU6050的要更稳定一些了。

这期间也看过一些卖家和网上其他作者的一些代码，其实角度平衡这块控制的思路和做法基本上就两种，差别大的是在平衡小车的运动和动作的控制方面。

通过一段时间的接触以及与广大网友的交流，发现制作自平衡小车和选择制作的方案都很盲目，很多新人都没有一个自己的明确需求，有些有明确需求的与平衡车的关系又不大。譬如，有的人就是要通过它学习一种单片机，学自动控制或机电一体化专业的学生觉得应该做这个。这其中有些新人原理图都看不明白，一些基本的概念都不清楚，可能觉得上了几年学，学了很多课程了，觉得做这个应该是个很容易的事了，网上资料很多，原理图、源代码都是现成的，但自己动手一碰到问题（譬如之前很多网友提到的供电问题、干扰问题，有些是简单的接线、模块的测试都成问题）就不知如何是好，有些很清楚转回去从简单的基础做起，再慢慢转到这上面，还有些做得也不错了，就是爬不了坡，这一系列问题使我想到，自平衡小车不只是编个程序、搭个电路那么简单（当然除了买一个现成的底盘外），它包含合理的车体结构、电机的动力、供电、传感器、控制等方方面面，是一个系统完全的项目。

那么我们是要做一个很容易平衡的自平衡车呢，还是要做一个不容易平衡的自平衡车呢？我看到网上有个用TT马达做的自平衡小车，他的动力电池安装在底板之下，这样重心很低，自然小车就好控制。

是要让它像其他结构（三轮、四轮结构）一样灵活运动控制呢，还是把精力放在如何平衡上呢？所以这一系列问题，让我有些迷惑，我最初的动机就是想做到在各种外部扰动的情况下小车能保持稳定的平衡，后来碰到各种网友提到各种其他进一步的要求时，我感觉有些需求就不适合自平衡小车了。我是搞工程的，工程上往往是要针对需求选用合理的、最佳的技术方案，如果要是做项目，不是做表演，那么为了实现那些需求我可能根本就不会选择两轮的方案了。在我们很多参与竞标的项目中，有些甲方提出的一些需求本身就是自相矛盾的，还有我们以前中学物理题里面经常会出现一些（假设……不变），这些假设导致大学毕业生工作好几年了，还问灯泡为什么不串联起来，非要并连起来用的问题。

据此，我提出一些选项（这些选项不一定完整，欢迎广大网友不断补充，是可以多选的选项），看看大家是怎么看待这个问题的？

1、结构合理小车；
2、平衡控制稳定，能抵抗一定的扰动（抵抗大的扰动要结构、电机和供电都要满足一定的指标要求）；
3、电机动力强劲（供电自然要配套），要能爬坡、抗较大的扰动；
4、通过这个平台将学到的东西综合起来运用，提高自己的动手、分析与解决问题的能力。

wujingyu

可能大家就是感觉好奇，能自己做，就来自己来体会一下吧，没那么多复杂的想法，感觉把问题搞复杂了！

D调的华丽

我觉得早做出能在平地上能稳定运行的小车之后，应该考虑的是复杂路况下的可靠性，毕竟做这个东西的，出发点大概都是为了弄懂负反馈系统的具体实现。从传感器检测信号 ，滤波，PID控制，输出。做完小车了是把二阶滤波，卡尔曼滤波，PID控制这些东西弄懂了，还是看人家这么写，自己就这么写，最后也能站立就行了。说实话，论坛里好几篇帖子的arduion代码，我拷过去试验过，根本站不起来，就吹牛而已！

suoma

D调的华丽 发表于 2015-3-28 16:24
我觉得早做出能在平地上能稳定运行的小车之后，应该考虑的是复杂路况下的可靠性，毕竟做这个东西的，出发点 ...

不能直接COPY，需要修改

suoma

期待有蓝牙控制的小车

D调的华丽

suoma 发表于 2015-3-28 18:19
不能直接COPY，需要修改

修改是肯定的，我这么说，就是说他的代码思路有问题。而非完全拷贝，没这么傻的人吧，哈哈

ofourme

D调的华丽 发表于 2015-4-3 10:37 修改是肯定的，我这么说，就是说他的代码思路有问题。而非完全拷贝，没这么傻的人吧，哈哈

思路有什么问题？代码能否运行跟传感器，电机性能，小车重心等都有关系，想调整参数就能运行，估计也没那么容易。