【项目】六足机器人 __(进度：暂停更新...）

Malc · 发表于 2012-8-2 19:49:28

幻生幻灭发表于 2012-8-2 08:12
太强大了，渲染效果真好，BOXZ只是简单的SU建模，都没有考虑过方案论证

那BOXZ还有很大提升空间

pww999 · 发表于 2012-8-3 17:44:40

本帖最后由 pww999 于 2012-8-3 17:55 编辑

靠的是螺纹带动,所以电机停止时,螺丝基本已经卡S了，与滚珠丝杆类似,
楼上可以试试用一个螺丝螺母摞在一起是否能推动~~与齿轮带动不一样的，

Malc · 发表于 2012-8-4 00:42:07

xqi2 发表于 2012-8-3 16:47
感觉实现不了的样子，N20如何停转后还能保持力矩呢？？？
这么多路PWM 18个电机需要9片驱动需要36个PWM ...

小螺距的螺杆具有自锁作用，也就是说它只能靠旋转带动而不能靠推力带动
pwm打算采用软件实现，应该没问题的，这个等机械实现后再研究

zhangzhe0617 · 发表于 2012-8-4 22:37:17

我是学机械的所以我想到一个事情：螺杆螺纹间的磨损问题，间隙和差量是累积的，使用3周后应该也会有0.3毫米的误差了，六条腿的误差不一样，那么在走斜坡的时候重心就要修正。我是个小白，别笑话啊

Malc · 发表于 2012-8-4 23:40:40

zhangzhe0617 发表于 2012-8-4 22:37
我是学机械的所以我想到一个事情：螺杆螺纹间的磨损问题，间隙和差量是累积的，使用3周后应该也会有0.3毫米 ...

{:soso_e181:} 欢迎机械系滴进来交流~
这个磨损程度我不知道，我打算用304不锈钢M4螺栓作为螺杆，先用着看看
腿部会有弹簧作为避震，还有一个直滑电位器，这样就可以知道腿有没有触地，再结合身上的加速度、陀螺仪模块检测姿态就能调整重心

Malc · 发表于 2012-8-5 17:36:34

增加弹簧减震和直滑电位器（仅仅是示意，可能会改变）

pww999 · 发表于 2012-8-5 22:17:55

感觉脚第二节伸缩的太小了

zhangzhe0617 · 发表于 2012-8-5 22:19:08

Malc 发表于 2012-8-4 23:40
欢迎机械系滴进来交流~
这个磨损程度我不知道，我打算用304不锈钢M4螺栓作为螺杆，先用着 ...

那就是说只用检测反馈修正就行了，整机强度m4应该就富裕了O(∩_∩)O~期待大神的成品

迷你强 · 发表于 2012-8-5 23:12:24

感觉这个作品霸王之气外放。。。。

pww999 · 发表于 2012-8-6 20:12:59

微形直线舵机可以试试

Malc · 发表于 2012-8-6 21:01:19

pww999 发表于 2012-8-6 20:12
微形直线舵机可以试试

刚才看了一下，直线舵机的原理也是讲齿轮选择通过螺杆转换成直线运动
不过淘宝上的太小太贵，力矩也不够，学习他的结构还是可以的

Malc · 发表于 2012-8-6 21:07:39

pww999 发表于 2012-8-5 22:17
感觉脚第二节伸缩的太小了

如果伸缩太大就麻烦，走起路来震荡反而会变大，一般的避震器都有阻尼，但是我这个没有，只能选择弹力大的，弹簧的长度也和直滑电位器行程有关，现在的弹簧长度20mm，电位器行程也是20mm，我觉得走路的时候伸缩范围在5mm左右比较合适，上面的结构很可能会改呵呵

Malc · 发表于 2012-8-6 21:11:23

zhangzhe0617 发表于 2012-8-5 22:19
那就是说只用检测反馈修正就行了，整机强度m4应该就富裕了O(∩_∩)O~期待大神的成品

m4的选择其实最主要的考虑是因为这么小联轴器的最大内径是4mm，另外螺栓直径越小螺距越小，电机的转速就越高，低转速大扭矩的电机好买，高转速的反而比较少，螺栓越小，长度一般也越小，行程也就越小
我用来固定的螺栓采用的都是m1.6的，几乎是最小的了

friskit · 发表于 2012-8-7 09:55:28

高端。。。

Malc · 发表于 2012-8-8 15:21:55

xqi2 发表于 2012-8-8 14:42
确实是丝杆但就是不解第一个电机如何做到旋转 N20电机的输出轴是齿轮或者光杆输出如何跟丝杆 ...

那两个电机通过万向节和m4螺栓相连，n20出轴3mm，可以用3mm转4mm的万向节
http://item.taobao.com/item.htm?id=14662306608&
剩下那个电机直接和身体相连，旋转带动腿部水平运动

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