[size=10.5000pt]如图0所示，由于手边有太多的“坏”舵机，弃之实在可惜、便按照《Arduino机器人权威指南》一书中的改舵机方法进行了改装；的确可行，这里拿出来与大家共享。
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[size=10.5000pt] 图0 “坏”舵机
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[size=10.5000pt]书上曰：伺服舵机使用在大约 180° 的范围内动作。这意味着，如果不进行改装，它们将无法完整地旋转一圈。通过改装这些舵机，你就不能像它们原来的样子使用了，因为该过程时不可逆。（小小建议：若您改装滴是新舵机的话，陛下，三思啊！当然，[size=10.5000pt]土豪随意。）
书上有说了：可以使用两种方法来改装伺服舵机。这两种方法都涉及手工拆除金属 [size=10.5000pt]/塑料“停止位”，使得伺服舵机轴旋转超过 180°。这里是因为将轴连接到了一个电位器上，如果旋转超过 180°，电位器的轴将折断。这两种方法还包括操作时移除电位器，或者完全拆除电位器并在其位置上焊接两个电阻，或将电位器推开，这样的话，伺服舵机输出轴旋转时它就不会移动了。
[size=10.5000pt]一[size=10.5000pt] [size=10.5000pt]方法1：带有外部速度控制器的直接电流驱动
第一种方法包括拆除伺服舵机内部所用的电子设备，只保留直流电机和传动装置。将三线引线直接焊接到直流电机接线端（红线和白线焊接到一个接线端，黑线焊接到另一个接线端 [size=10.5000pt]/ 红线和黄线焊接到一个接线端，棕线连接到另一个接线端）。这种方法简便，易于实现但需要使用一个外部电机驱动器向电机供电。这些电机消耗电流小，所以可以使用 L283D [size=10.5000pt]/ 298N 型双列电机控制器集成电路也可以达到很好的效果。
如果你想要将伺服舵机改装成标准齿轮电机，则完成该改造过程需要遵循以下 6 个步骤。
1、如图 1 所示，拆下伺服舵机外壳背后面的四个螺丝。这时候你需要一个小的十字头螺丝刀，拆下电机外壳时要小心，因为里面的齿轮很容易脱落。
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[size=10.5000pt]图1 使用小的 十字头螺丝刀 拆下伺服舵机后面的螺丝和盖子
2、如图 2 、图3所示，拆下舵机上的 PCB 和 电位器。这可能需要采取一些技巧，以避免损坏外壳上的任何塑料件，动作轻一些的话，应该不会存在什么问题。
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[size=10.5000pt]图2 拆下电路
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[size=10.5000pt]图3 脱焊 PCB 上的电机，然后切断 PCB 上的红线、黄线（白线）和棕色线（黑色线）
3、如图4、图5所示，拆下塑料 / 金属停止位，该部件位于输出轴下方。你必须拆下突出的塑料 / 金属件，使得输出轴可以旋转 360°。可以使用电烙铁融化突出的塑料件，将其从输出轴上取下来（[size=10.5000pt]动作要轻） / 使用虎钳和锤子拔其金属件（简单粗暴好操作）。
对待塑料和金属停止位的方法真是~~两极分化额~~(⊙o⊙)…
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图4 带有金属“停止位”的舵机
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图5 使用虎钳和锤子，拆其金属“停止位”，因它从其余齿轮中吐出来，阻止连续旋转
4、脱焊 PCB 上的电机。Futaba S2003 型伺服舵机接线端焊接在 PCB 上，一定要做脱焊处理。如果没有脱焊烙铁（我就木有），可能需要电烙铁完成这项工作，如果你以后想要尝试再次焊接，可以保留该电路板。
5、如图6所示，将伺服电机的导线直接焊接到电机接线端。红线和黄线（白线）焊接到电机旁边带红点的接线端，将棕线（黑线）焊接到另一个接线端。
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图6 将红线和黄线（白线）焊接到旁边带红点的电机接线端，而棕色线（黑线）焊接至另 一接线端。现在可以重新组装了
6、重新组装和测试。请确保将所用的齿轮都放置在其相应的位置上（如图 6 所示），然后用电机线打个结，这样可以保证导线在电机空间内保持一定松弛（如图 6 所示），使你避免不小心扯掉电机接线端的导线。现在，向两个接线端提供+5V 电压和接地，保证电机输出轴旋转。
ARDUINO 代码：带有外部速度控制器（298N）的直接直流控制
//将伺服舵机信号线 / 红色线连接至 298N 的一路输出引脚的一段（当然，你所控制的那路）
//将黑色线连接至 298N 所控输出的另一端——然后上传代码进行测试
int motorPin1 = 2; //将 298N 的 IN1 连接至 Arduino 的 引脚 2
int motorPin2 = 3; //将 298N 的 IN2 连接至 Arduino 的 引脚 3
void setup()
{
pinMode(motorPin1, OUTPUT); //将 Arduino 的 引脚 2 设置为 输出模式
pinMode(motorPin2, OUTPUT); //将 Arduino 的 引脚 3 设置为 输出模式
}
void loop()
{
//电机正传
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
delay(1000); //等待 1 秒钟
//电机反转
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
delay(1000); //等待 1 秒钟
}
视频：
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二、方法2：带有内部电机驱动电路的伺服脉冲驱动
第二种方法需要拆除塑料 / 金属“停止位”和电位器，并且在其位置上以电阻分压器形式焊接2.5KΩ电阻。这指点伺服电路电机始终处于中心位置。伺服电路根据电位器的数值决定电机的旋转方向，如果伺服电路接收到任何超过 1.5ms 的脉冲，它将会向前移动；如果脉冲低于 1.5ms，则会反向移动。因为它永远不会到达电位器上的目标位置（请记住，我们使用固定电阻取代它），所以它将会不断旋转，直到接收到不同的脉冲为止。
为了改变伺服舵机，将其当做仍旧使用伺服驱动电路的直流齿轮电机来工作，可按照以下 6 个步骤完成该改造过程。
1、拆下伺服舵机外壳背后的四个螺丝。这时候你需要一个十字小螺丝刀。拆开电机外壳时要小心，因为里面的齿轮很容易脱落。
2、拆下电机上的 PCB 和电位器。这可能需要采取一些技巧，以避免损坏外壳上的任何塑料件。
3、拆下塑料 / 金属停止位，该部件位于输出轴下方。你必须拆下突出的塑料 / 金属件，使得输出轴可以旋转 360°。可以使用电烙铁融化突出的塑料件，将其从输出轴上取下来（[size=10.5000pt]动作要轻） / 使用虎钳和锤子拔其金属件（简单粗暴好操作），这样做是保证电机轴能够自由旋转。
4、从 PCB 上拆下电位器（如图 7 所示）。你可以切断或者完全脱焊上面的引线。无论哪种方式，你都要在其位置上放置两个 2.5KΩ的电阻，需要将第一个电阻焊接在电位器中间引脚和左侧引脚之间，第二个电阻焊接在中间引脚和右侧引脚之间。这始终会输出一个 2.5V 空挡信号，使伺服舵机在控制方向上不断地运行。
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图7 可以切断电位器的引脚，或者将他们脱焊处理。然后，从每个外侧引脚到中间引脚焊接两个 2.5KΩ 的电阻，并焊接在一起（明察秋毫的童鞋也许会发现我焊接上的电阻是 “2.2KΩ”滴~~木法啊！！！手边没有 2.5KΩ 的，只好用个“接近滴”代替了）
5、重新将 PCB 放回伺服舵机外壳内。确保齿轮不会强制转动，或者先拆下齿轮，放置好电机 / PCB 之后再放回它们。
6、重新组装和测试。确保你将所有的齿轮都放置在它们相应的位置上。
ARDUINO代码：测试连接到 Arduino 引脚 2 上的伺服舵机
//将伺服舵机信号线连接到 Arduino 引脚 2，红色线连接到 +5V
//棕色线连接到 GND ——然后上传代码测试
#include <Servo.h> //包含 Arduino 伺服库文件
Servo Servo_Motor1; //创建伺服变量，命名为 "Servo_Motor1"
void setup()
{
Servo_Motor1.attach(2); //将伺服舵机连接至引脚 2
}
void loop()
{
Servo_Motor1.write(0); //告诉 Servo_Motor1 反向行驶
delay(1000); //等待 1 秒钟
Servo_Motor1.write(179); //告诉 Servo_Motor1 正向行驶
delay(1000); //等待 1 秒钟
}
视频：
[size=14.44444465637207px]http://www.tudou.com/programs/view/PMsphPYog7s/
使用方法 2 的优点是，因为不用拆除伺服伺服驱动器电路，所以也就不需要电机控制器向电机供电，你可以使用任何 Arduino 数字引脚的简单脉冲进行控制。
不足之处在于，要使伺服舵机保持以正确的方向旋转，你必须每 20ms 从 Arduino 发送一个脉冲。这样就会使编码过程稍微复杂。
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发表于 2015-5-7 20:55:23
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