谁能帮我看下这个两个超声波传感器计算偏转角度的函数哪里错了，应该怎么改？

唐唐llll

1. const int Ltrigpin=5;
   
2. const int Lechopin=4;
   
3. const int Rtrigpin=3;
   
4. const int Rechopin=2;
   
5. float Between=4.50;
   
6. float Distance,Ldistance,Rdistance,Angle;
   
7. 
   
8. void setup()
   
9. {
   
10.   Serial.begin(9600);
    
11.   pinMode(Ltrigpin,OUTPUT);
    
12.   pinMode(Rtrigpin,OUTPUT);
    
13.   pinMode(Lechopin,INPUT);
    
14.   pinMode(Rechopin,INPUT);  //定义端口输入输出
    
15. 
    
16. }
    
17. float distance(float a,float b,float c)
    
18. {
    
19.   float d;
    
20.   d=sqrt((a*a/2)+(c*c/2)-(b*b/4));
    
21.   return d;
    
22. }//长度函数
    
23. float angle(float b,float c,float d)
    
24. {
    
25.   float angle;
    
26.   angle=90-acos((c*c)+(d*d)-(b*b/4)/b*d);
    
27.   return angle;
    
28. }//角度函数
    
29. void loop()
    
30. {
    
31.     digitalWrite(Ltrigpin,LOW);
    
32.     delayMicroseconds(2);
    
33.     digitalWrite(Ltrigpin,HIGH);
    
34.     delayMicroseconds(10);
    
35.     digitalWrite(Ltrigpin,LOW);
    
36.     Ldistance=pulseIn(Lechopin,HIGH)/58.00;//左传感器距离
    
37.     delayMicroseconds(1500);
    
38.     digitalWrite(Rtrigpin,LOW);
    
39.     delayMicroseconds(2);
    
40.     digitalWrite(Rtrigpin,HIGH);
    
41.     delayMicroseconds(10);
    
42.     digitalWrite(Rtrigpin,LOW);
    
43.     Rdistance=pulseIn(Rechopin,HIGH)/58.00;//右传感器距离
    
44.     Distance=distance(Rdistance,Between,Ldistance);
    
45.     Angle=angle(between,Ldistance,Distance);
    
46.     Serial.print(Ldistance);
    
47.     Serial.println();
    
48.     Serial.print(Rdistance);
    
49.     Serial.print();
    
50.     Serial.print(Distance);
    
51.     Serial.print();
    
52.     Serial.print(Angle);
    
53.     Serial.println();
    
54.     Serial.println();
    
55.     delay(1500);
    
56.    

复制代码

唐唐llll

错误已经解决了，但是又有一个问题。
两个传感器之间的延迟只能在1000ms以上是怎么回事？如果调小了就会互相影响。但我的测量距离才不到1m而已。

suoma

超声波传感器可以测量角度？我只知道测距

唐唐llll

suoma 发表于 2015-5-9 21:45
超声波传感器可以测量角度？我只知道测距

两个并排的传感器通过距离差可以计算出角度。

suoma

唐唐llll 发表于 2015-5-11 17:06
两个并排的传感器通过距离差可以计算出角度。

那就是两个可以当一个角度传感器

suoma

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