求教机械臂坐标角度转换的问题！！

wangruihan · 发表于 2015-5-13 16:14:33

最近要完成一个任务，需要控制机械臂在坐标图上，能够从原点到达任意一个给定的坐标。
但是一直没搞懂怎么将坐标转换成舵机的转角度？有没有大神能够解答一下？或者有没有资源教育贴。万分感谢！！！

suoma · 发表于 2015-5-13 19:03:42

极坐标到二维坐标还是？

wangruihan · 发表于 2015-5-13 20:58:26

suoma 发表于 2015-5-13 19:03
极坐标到二维坐标还是？

任务是在一个30*30的二维坐标系上，每1com为一个单位点，原点为左下角。
用机械臂，在输入任意一个坐标后，机械臂能够从原点到达那个坐标。
现在的问题就是将目标坐标转换成舵机的角度，请教一下……

liuyuliuyu1216 · 发表于 2015-5-14 08:36:18

是不是给定空间一个直角坐标，求每个关机的舵机转角？如果是的话，这应该是属于机器人运动学逆解吧，

suoma · 发表于 2015-5-14 10:26:19

wangruihan 发表于 2015-5-13 20:58
任务是在一个30*30的二维坐标系上，每1com为一个单位点，原点为左下角。
用机械臂，在输入任意一个坐标 ...

你到群里面问一下，这个转换原理我还是不清楚

wangruihan · 发表于 2015-5-14 12:30:57

liuyuliuyu1216 发表于 2015-5-14 08:36
是不是给定空间一个直角坐标，求每个关机的舵机转角？如果是的话，这应该是属于机器人运动学逆解吧，

对的。目前我们的方案是通过极坐标转换来求角度

wangruihan · 发表于 2015-5-14 12:31:45

suoma 发表于 2015-5-14 10:26
你到群里面问一下，这个转换原理我还是不清楚

那假如我已经转换成功了的话。
我需要通过控制机械臂让他在坐标上画一个直径20CM，圆心任意的圆，请问怎么画？

liuyuliuyu1216 · 发表于 2015-5-15 09:12:54

wangruihan 发表于 2015-5-14 12:30
对的。目前我们的方案是通过极坐标转换来求角度

你应该先对你的机械臂进行D-H建模，建立机械臂的运动学模型，对于机械臂运动范围内的点都可以求得机械臂每个关机的转角。另外不确定你的机械臂采用的是什么类型的构型，可能并不需要D-H建模法

suoma · 发表于 2015-5-15 10:21:20

wangruihan 发表于 2015-5-14 12:31
那假如我已经转换成功了的话。
我需要通过控制机械臂让他在坐标上画一个直径20CM，圆心任意的圆，请问怎 ...

你可以参考论坛的之前的激光雕刻机或者画图机器人制作

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