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桌面迷你机械手 电位器和上位机控制!

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发表于 2015-5-20 22:15:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
造了一只桌面级的机械手,放桌上用来装x的,哈哈,开玩笑的啦
机械手使用3mm厚亚克力(实际只有2.8mm,可恶的标称    )切割成机架,动力为4只9g的舵机,舵机我选的是tb比较廉价的蓝色那种,控制板使用的是arduino,这个比较简单,很多人都玩的转,控制使用了4只电位器,用来控制四个关节。
材料清单:
M3*6 7 个
M3*8 18 个
M3*10 10 个
M3*30 4 个
M3螺母 16 个
舵机摆臂(长) 1 个
舵机摆臂(短) 3 个
9g舵机 4 个
3mm亚克力结构件 1 套
arduino uno 1 个
robot控制板 1 个
10k电位器 4 个
电位器旋钮 4 个
排针 2 条
M2*5自攻钉 5 个
M2*5 1 个
usb线(30cm) 1 条

先来一段视频,电位器控制的的


好了 废话不多说了,上图
先来一张成品图先



很迷你,只有巴掌大小,但是可以模拟工业abb 4自由度码垛机械手的动作

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~请叫我分线哥~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

3mm的亚克力切割件



五金连接件,都是闪亮亮的304不锈钢!


自己打样的电位器控制板,与arudino uno完美结合,通过4个电位器可以轻松控制四个舵机,手感相当的好!

主角登场,Arduino uno 国产版   


电路板焊接,略过100字••••••••


电位器装好了!!!

装个套,闪闪放光了

底板安装

这里的螺母暂时不拧紧先

ok,底板安装完毕


箱体底板



箱体底板安装完毕



底座旋转舵机安装






这里将螺钉拧到与亚克力在同一平面就好

这里把四只螺母锁紧




箱体的安装








大臂安装








爪子安装












小臂安装


机械部分组装完毕



装上arduino uno


插上电位器控制板





上位机控制软件











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发表于 2015-5-20 22:34:13 | 显示全部楼层
一套板切割要多少钱,是激光还是雕刻机,切割时自己要考虑损耗吗
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 楼主| 发表于 2015-5-20 23:16:34 | 显示全部楼层
亚克力自己加工的 激光切割 做了几套
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发表于 2015-5-21 14:33:00 | 显示全部楼层
夹子的部分可以加个弹簧和限位开关,可以夹的紧还不至于损坏夹子
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发表于 2015-5-21 21:09:18 | 显示全部楼层
做的很好。
请问,这种机械手是参考什么设计出来?
有这方面的资料可以借鉴吗?

在淘宝上类似的机械手卖吗?
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 楼主| 发表于 2015-5-21 21:28:54 | 显示全部楼层
更新一下 资料 太多了就不上传了
yun.baidu.com/share/link?shareid=2907890054&uk=2751740138
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 楼主| 发表于 2015-5-21 21:29:44 | 显示全部楼层
nick_zm 发表于 2015-5-21 14:33
夹子的部分可以加个弹簧和限位开关,可以夹的紧还不至于损坏夹子

非常好的建议,下个版本会考虑,谢谢!
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发表于 2015-5-22 14:20:51 | 显示全部楼层
亚克力配件是怎么设计的?
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发表于 2015-5-22 15:58:28 | 显示全部楼层
请问能分享下这个亚克力板的文件不
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发表于 2015-6-15 16:27:16 | 显示全部楼层
可以提供图纸吗?谢谢!
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发表于 2015-6-22 20:52:02 | 显示全部楼层
LZ你的装配文件的图是怎么做的?用的什么软件做的?谢谢!
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发表于 2015-6-28 09:55:07 | 显示全部楼层
楼主,你的上位机软件是用什么做的呢?
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发表于 2015-7-24 07:37:40 | 显示全部楼层
qaq45 发表于 2015-5-21 21:28
更新一下 资料 太多了就不上传了
yun.baidu.com/share/link?shareid=2907890054&uk=2751740138

还有亚克力套件,出一套给我玩玩,或者给我CAD文件我自己去切割去
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