mpu6050输出角度的问题

新手213123

正在用mpu6050做平衡车。现在有一个很大的问题，就是小车在原地晃着晃着，然后mpu6050输出的角度就开始飘逸很大（我用的捷联惯导算法和卡尔曼滤波算法，结果都是这样），换句话说，比如小车实际倾角到了30度的时候，mpu6050算出来的角度才是0度。然后会慢慢的恢复。
后来我觉得是电机的原因，然后我用手憋着电机的轮子不让他转，然后慢慢得放倒小车，果然，mpu6050输出的角度一直是0，放开电机让它悬空转之后，角度才会慢慢恢复正常。
然后我把小车那在手中左右晃（也就是不让电机着地，也就没有了负载），这个时候我怎么晃，角度输出都正常。但是一旦放到地上，角度输出就又会出现上出的问题。实在是没辙了，求各路大神帮忙！这小车弄两周了，一直都是这个问题没法解决{:soso_e105:}
另外还有一个问题就是，我想用dmp来做的，但是dmp的输出变化相当缓慢，不知道为什么。

新手213123

自己顶，这个会不会是电机的干扰？用光耦电机驱动可以消除么