arduino黑线寻迹改良求助

shu467798620

//============================亚博科技===========================
//  智能小车黑线循迹实验
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//#include <Servo.h>
int Left_motor_back=8;     //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=9;     //左电机前进(IN2)
int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)

int key=7;//定义按键 数字7 接口
int beep=12;//定义蜂鸣器 数字12 接口

const int SensorRight = 3;           //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
const int SensorLeft = 4;             //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)

int SL;    //左循迹红外传感器状态
int SR;    //右循迹红外传感器状态

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
  pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
  pinMode(beep,OUTPUT);
  pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
}

//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time)     // 前进
void run()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  analogWrite(Right_motor_go,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back,0);
  //delay(time * 100);   //执行时间，可以调整  
}

//void brake(int time)  //刹车，停车
void brake()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  //delay(time * 100);//执行时间，可以调整  
}

//void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
void left()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);        // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,150);
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);        //执行时间，可以调整  
}

void spin_left(int time)         //左转(左轮后退，右轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);        // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,200);
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
  delay(time * 100);        //执行时间，可以调整  
}

//void right(int time)        //右转(右轮不动，左轮前进)
void right()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,150);
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);        //执行时间，可以调整  
}

void spin_right(int time)        //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,100);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,100);
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  delay(time * 100);        //执行时间，可以调整   
}

//void back(int time)          //后退
void back(int time)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255调速
  delay(time * 100);     //执行时间，可以调整  
}
//==========================================================

void keysacn()//按键扫描
{
  int val;
  val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
  while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
  {
    val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
  }
  while(digitalRead(key))//当按键被按下时
  {
    delay(10);        //延时10ms
    val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
    if(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下
    {
      digitalWrite(beep,HIGH);                //蜂鸣器响
      while(!digitalRead(key))        //判断按键是否被松开
        digitalWrite(beep,LOW);                //蜂鸣器停止
    }
    else
      digitalWrite(beep,LOW);//蜂鸣器停止
  }
}

void loop()
{
  keysacn();//调用按键扫描函数  
  while(1)
  {
    //有信号为LOW  没有信号为HIGH
    SR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L3亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L3灭
    SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭
    if (SL == LOW&&SR==LOW)
      run();   //调用前进函数
    else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转
      left();
    else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转  
      right();
    else // 都是白色, 停止
    {
    }
  }
}
      
以上是黑线寻迹的代码，我想增加为停止后delay2s，然后原地旋转180度，然后循迹返回，求各位帮忙

shu467798620

求助啊，改了好多都不行了啊

林定祥

shu467798620 发表于 2015-6-15 14:37
求助啊，改了好多都不行了啊

能否谈谈发生了什么?