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求助:玩自平衡小车,在MPU6050这块遇到了点问题,请教各位

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发表于 2015-7-8 11:26:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
在本论坛潜水一个多月,做了一个超声波自平衡小车,想更加深入学习这块,现在在玩MPU6050,遇到点问题,请教论坛的各位大神。。。

有需要做超声波自平衡小车的可以参考:http://www.geek-workshop.com/thread-12538-1-1.html

贴一些关于MPU6050的相关资料供大家学习:
1、论坛首创MPU6050教程(编辑中,不小心点了发表):http://www.amobbs.com/thread-5581033-1-1.html;
2、MPU6050数据采集及其意义和滤波(一阶互补滤波、二阶互补滤波、卡尔曼滤波):                                                                         http://www.geek-workshop.com/thread-10172-1-1.html
3、两轮自平衡循迹小车毕业论文:http://wenku.baidu.com/view/8443c227e45c3b3567ec8b9c.html;
4、MPU6050数据轻松分析:http://wenku.baidu.com/view/14ca01925fbfc77da269b17f.html?re=view;
5、MPU6050教程:http://wenku.baidu.com/view/10aea8f37fd5360cba1adb94.html?re=view;
6、MPU6050 计算角度:http://www.wenkuxiazai.com/doc/b583733958fafab069dc02f1-1.html;

本人根据smxyk123的相关帖子在玩MPU6050时遇到了点问题  @smxyk123
"Arduino 自平衡小车,制作经验记录与分享,愿有兴趣人士,一起学习探讨":http://www.geek-workshop.com/thread-9879-1-1.html;
关于Angle_Calcu()函数中:
Angle_ax = (ax+1942)/238.2;    --------------(式1)
Gyro_y = -(gy-119.58)/16.4;     -----------------(式2)
Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;----------------(式3)
其中:238.2是由16384*3.14/1.2*180得来的,那么Q1:这里为什么要除以一个1.2呢?
Q2:在用到互补滤波的时候,Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;
改式中Gyro_y是代表绕y轴的角加速度吗?
          Angle_ax时代表x轴方向的加速度吗?
     那么为什么经互补滤波后成角度了呢?(式3)

请各位大神帮帮忙,帮忙想一下这个小问题

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