用Python程序，通过键盘输入控制舵机转角

叮叮叮叮

写了一个通过Pc键盘输入控制舵机转角的程序

Ariduno 代码

1. int servopin=9;//定义数字接口9 连接伺服舵机信号线
   
2. int myangle;//定义角度变量
   
3. int pulsewidth;//定义脉宽变量
   
4. int val=0;
   
5. void servopulse(int servopin,int myangle)//定义一个脉冲函数
   
6. {
   
7. pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
   
8. digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高
   
9. delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
   
10. digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低
    
11. delay(20-pulsewidth/1000);
    
12. }
    
13. void setup()
    
14. {
    
15. pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
    
16. Serial.begin(9600);//连接到串行端口，波特率为9600
    
17. Serial.println("servo=o_seral_simple ready" ) ;
    
18. }
    
19. void loop()//将0 到9 的数转化为0 到180 角度，并让LED 闪烁相应数的次数
    
20. {
    
21. if(Serial.available()>0
    
22. {
    
23. val=Serial.read();//读取串行端口的值
    
24. if(val>'0'&&val<='9')
    
25. {
    
26. val=val-'0';//将特征量转化为数值变量
    
27. val=val*(180/9);//将数字转化为角度
    
28. for(int i=0;i<=50;i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
    
29. {
    
30. servopulse(servopin,val);//引用脉冲函数
    
31. }
    
32. }
    
33. }
    
34. delay(100)
    
35. Serial.print("moving servo to ");
    
36. Serial.print(val,DEC);
    
37. Serial.println();
    
38. 
    
39. 
    
40. }
    

复制代码

Python 代码。 键盘输入1~ 9 数字。 键盘输入小写字母“e”，则退出

1. #coding utf8
   
2. from threading import Thread
   
3. from Queue import Queue
   
4. from time import sleep
   
5. import msvcrt
   
6. import serial
   
7. 
   
8. q=Queue(10)
   
9. s=serial.Serial(8)
   
10. 
    
11. f1=True
    
12. 
    
13. def kbfunc():
    
14.     x=msvcrt.kbhit()
    
15.     if x:
    
16.         ret=msvcrt.getch()
    
17.     else:
    
18.         ret = 0
    
19.     return ret
    
20. 
    
21. class a(Thread):
    
22.     def run(self):
    
23.         global q
    
24.         global f1
    
25.         while f1:
    
26.             line=s.readline()
    
27.             print line
    
28.             sleep(0.005)
    
29. 
    
30. 
    
31. class b(Thread):
    
32.     def run(self):
    
33.         global q
    
34.         global f1
    
35.         while f1:
    
36.             a=kbfunc()
    
37.             if a==0:
    
38.                 sleep(0.01)
    
39.                 continue
    
40.             elif a=="e":
    
41.                 s.close()
    
42.                 f1=False
    
43.             else:
    
44.                 s.write(a)
    
45.                 s.flush()
    
46. 
    
47. 
    
48. 
    
49. t1=a()
    
50. t2=b()
    
51. t1.start()
    
52. t2.start()
    
53. t1.join()
    
54. t2.join()
    
55. print "Game over"
    

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