小车超声波避障 红外遥控失效

XXL

当我单独将超声波函数放到loop里面的时候，小车是可以实现避障功能的，
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  if(irrecv.decode(&results))
  {
    Serial.println(results.value,HEX);
    irrecv.resume();
   }

Bi_Zhang();

}

但是加了个红外遥控，想先让遥控器按下B键，

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  if(irrecv.decode(&results))
  {
    Serial.println(results.value,HEX);
    irrecv.resume();
   }


// Bi_Zhang();

  
  switch(results.value)
  {
      case 0XFFA25D: key ();break;           //按下A键，进入手动模式
      case 0XFF629D: Bi_Zhang();break;      //按下B键，进入避障模式
//      case 0XFFE21D: Xun_Ji();break;        //按下C键，进入循迹模式

      case 0XFFE21D: beep();break;
      
  }


}
然后在启动避障功能，但是却发现原来的避障功能完全失效，只会前行或者是后退，就是单个模块运行没有问题，一整合起来就不行了，请问这是什么原因？

1415926

把当前模式定义一个全局变量

[pre lang="arduino" line="50"]int mode = 避障;

loop(){
  if(irrecv.decode(&results)){
    switch(results.value){
       case  0XFFA25D:
           mode=手工；
           break;
        ...
     }
   }

   switch(mode){
     case 避障：
         bizhang();
         break;
      ....
   }
}[/code]

我估计你的个代码要一直按着B键就会一直避障了。松开了键之后，下次LOOP执行switch(result.value)时，一个case也执行不到，所以电机保持了上次的状态（前进或后退）运转。

XXL

1415926 发表于 2015-9-10 11:44
把当前模式定义一个全局变量

int mode = 避障;

谢谢你的回答，不过我还有个疑问，这个模式赋值的时候，这个赋值需要重新定义吧，     mode=手工  就好比是这里的“手工”   这个定义的类型也是int 吧，假如说我需要添加多个动能模块的时候，该怎么处理，不好意思  新手上路  麻烦你了

1415926

XXL 发表于 2015-9-10 12:59
谢谢你的回答，不过我还有个疑问，这个模式赋值的时候，这个赋值需要重新定义吧，     mode=手工  就好比 ...

对的，我那个“手工”、“避障”就是表达一个意思，你肯定要用int型的，最好这样，不直接写1、2、3是因为读起来更容易些，容易理解，也不容易写错。

1. #define BIZHANG 1
   
2. #define SHOUGONG 2
   
3. #define XUNXIAN 3
   
4. #define XINGONGNENGA 4
   
5. #define XINGONGNENGB 5
   
6. 
   
7. int mode = BIZHANG;
   
8. 
   
9. loop(){
   
10.   switch(){
    
11.     case xxx:
    
12.        mode = BIZHANG;
    
13.        break;
    
14.     case xx2:
    
15.        mode = XINGONGNENGA:
    
16.        break;
    
17.     ...
    
18.   }
    
19. }

复制代码

XXL

1415926 发表于 2015-9-10 15:20
对的，我那个“手工”、“避障”就是表达一个意思，你肯定要用int型的，最好这样，不直接写1、2、3是因 ...

谢谢，我调试调试去

XXL

1415926 发表于 2015-9-10 15:20
对的，我那个“手工”、“避障”就是表达一个意思，你肯定要用int型的，最好这样，不直接写1、2、3是因 ...

  你好，综合你两次给出的思路，小车的行走效果比之前好多了，解决了部分问题，但是还有一个小Bug，遥控器只能按一下有用，也就是说只能切换另外的一种状态，想要再次切换的话就是切换不了了

1415926

XXL 发表于 2015-9-11 08:59
你好，综合你两次给出的思路，小车的行走效果比之前好多了，解决了部分问题，但是还有一个小Bug，遥控 ...

你的意思是，遥控器第一次切换有效，第二次开始无论按哪个键都无效？

先把小车架起来连电脑上，
把接收得一段程序加Serial.print，看看串口上是否能打印出来数据，
在后面的switch mode 一段也打印数据看看是否正确...

如果还不行，你把这部分代码贴出来

XXL

1415926 发表于 2015-9-11 09:27
你的意思是，遥控器第一次切换有效，第二次开始无论按哪个键都无效？

先把小车架起来连电脑上，

嗯  解决了，是注释的时候注释了不该注释的，麻烦你了，谢谢