arduino学习笔记23 - 任意输出舵机角度实验

弘毅

上次舵机实验比较简单，这次使用串口输入舵机转动角度发送给arduino，arduino控制舵机转动到制定角度。

本次实验的器材非常简单，arduino控制板一个，标准舵机一个，电池盒（外接电源）一个。（一定要使用外接电源，直接使用USB供电，有烧毁USB的危险。）

先上硬件连接图





然后把下面代码编译，下载进入arduino控制板中。（感谢坏鸟童鞋提供的代码）

1. int i,val;
   
2. char a[3];
   
3. boolean display;
   
4. #include <Servo.h>
   
5. Servo servo1;
   
6. 
   
7. void setup()
   
8. {
   
9.   Serial.begin(9600);
   
10.   servo1.attach(4);//舵機一接pin4
    
11. }
    
12. 
    
13. void loop()
    
14. {
    
15.   if (Serial.available()){        //如果有数据输入.....
    
16.     delay(30);                    //等待30毫秒让所有输入数据从串口传输完毕.....
    
17.     if (Serial.available() <= 3){ //如果输入数据位数'<=3'.....
    
18.       while (Serial.available()){ //开始读取数据直到[串口输入缓存被清空]
    
19.         a[i++] = Serial.read();   //读取数据到[数组"a"]
    
20.       }
    
21.       display = 1;                    //数据读取完毕以后'打开'显示输出开关
    
22.     }
    
23.     else {                        //如果输入数据位数'>3'.....
    
24.       Serial.flush();             //刷新串口输入缓存
    
25.     }
    
26.   }
    
27. /*======================直接通过串口返回输入数值模块======================
    
28.   if (display)                    //如果[显示输出开关]被'打开'则显示[数组"a"]的数据
    
29.   {
    
30.     for (i = 0; i <= sizeof(a); i++)
    
31.     {
    
32.      Serial.print("a[");
    
33.      Serial.print(i);
    
34.      Serial.print("]= ");
    
35.       Serial.print(a[i]);
    
36.       Serial.print(" | ");
    
37.     }
    
38.     Serial.println();
    
39.     display = 0;                  //显示完毕'关闭'显示输出开关
    
40.     Serial.flush();               //刷新串口输入缓存
    
41.     for (i = 0; i <= 3; i++)      //重置[数组"a"]
    
42.     {
    
43.       a[i] = 0;
    
44.     }
    
45.     i = 0;                        //重置"计数变量"[i]
    
46.   }
    
47. //=======================通过加减符号控制舵机增减一度转动=================*/
    
48. if (a[0] == 43 && display){
    
49. val++;
    
50. servo1.write(val);
    
51. Serial.println(val);
    
52.     display = 0;                  //显示完毕'关闭'显示输出开关
    
53.     Serial.flush();               //刷新串口输入缓存
    
54.     for (i = 0; i <= 3; i++)      //重置[数组"a"]
    
55.     {
    
56.       a[i] = 0;
    
57.     }
    
58.     i = 0;                        //重置"计数变量"[i]
    
59. }
    
60. if (a[0] == 45 && display){
    
61. val--;
    
62. servo1.write(val);
    
63. Serial.println(val);
    
64.     display = 0;                  //显示完毕'关闭'显示输出开关
    
65.     Serial.flush();               //刷新串口输入缓存
    
66.     for (i = 0; i <= 3; i++)      //重置[数组"a"]
    
67.     {
    
68.       a[i] = 0;
    
69.     }
    
70.     i = 0;                        //重置"计数变量"[i]
    
71. }
    
72. 
    
73. //========================判断及修正输入数据位数模块======================
    
74. if (display)                    //如果[显示输出开关]被'打开'则显示[数组"a"]的数据
    
75.   {
    
76.    if (!a[2]){ //如果输入数据为两位数(最后一位空)
    
77.    if (!a[1]){ //如果输入数据为一位数(最后两位空)
    
78.    a[2] = a[0];
    
79.    a[1] = 48;
    
80.    a[0] = 48;
    
81.    }
    
82.    else {
    
83.    a[2] = a[1];
    
84.    a[1] = a[0];
    
85.    a[0] = 48;
    
86.    }
    
87.    }
    
88. //==============转换变量类型后输出给舵机且通过串口返回结果值==============
    
89. for (i=0;i<=3;i++){ //变量类型:char to int (48为0的ASCII)
    
90. a[i] -= 48;
    
91. }
    
92. val = 100*a[0] + 10*a[1] + a[2];
    
93. // Serial.print("val: ");
    
94. servo1.write(val);
    
95. Serial.println(val);
    
96. 
    
97. /* int val2 = random(50); //int型变量加法测试
    
98. val += val2;
    
99. Serial.print("+");
    
100. Serial.print(val2);
     
101. Serial.print("=");
     
102. Serial.println(val);
     
103. */
     
104.     display = 0;                  //显示完毕'关闭'显示输出开关
     
105.     Serial.flush();               //刷新串口输入缓存
     
106.     for (i = 0; i <= 3; i++)      //重置[数组"a"]
     
107.     {
     
108.       a[i] = 0;
     
109.     }
     
110.     i = 0;                        //重置"计数变量"[i]
     
111. //    val = 0;
     
112. }
     
113. }

复制代码

点击下图箭头指示按钮，打开串口监视器。



实验效果如下：

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

zhonghua799

很好的方法,谢谢分享.

我想用arduino做个舵机测试仪, 类似Hitec HFP-20 .

再用VB串口编个小程序,搞个滚动条来控制舵机, 即可以通过串口PC来控制,也可以单独用.

?
如果我要用500~2500us来控制的话,  程序就不能用<Servo.h>, a[3]也得换成a[4].


要学 1602及按键菜单... ...

三水

zhonghua799 发表于 2011-10-29 16:49
很好的方法,谢谢分享.

我想用arduino做个舵机测试仪, 类似Hitec HFP-20 .

期待ing！{:3_46:}

坏鸟

视频里为啥不测试一下输入"+"或者"-"的状态捏～？～？

弘毅

坏鸟 发表于 2011-11-4 15:02
视频里为啥不测试一下输入"+"或者"-"的状态捏～？～？

介个介个。。。。@@

wali

期待配套程序

夕阳迷上左脸

我还没入门呢，电子加油

codfish

mark一下嗯 感觉将来会用到啊啊==

airsus

各位高手，想请教大家一个问题。在程序的第19行
a[i++] = Serial.read();   //读取数据到[数组"a"]
这句是什么意思啊，因为之前只是给i定义了类型，没有给i初始值啊，是不是i默认为0啊，从0开始递增吗

hk386

Serial.flush();     这个不是把数据清除的吗，怎么是积累的   

ttyp

airsus 发表于 2012-10-8 09:54
各位高手，想请教大家一个问题。在程序的第19行
a = Serial.read();   //读取数据到[数组"a"]
这句是什么 ...

对，int类型默认值是0，很多类型都有默认值的，建议翻翻c的基础书籍

咯小3虽

为什么按照arduino里的示例，舵机不转，只听到脉冲一样的吱吱声

春泥蛋炒饭

如果从IDE的串口监视窗口输入数据，可以使用Serial.parseInt()函数读入输入的数据，这样可以避免用read读入字符然后处理和转换成数字。

tair8022

比較想知道這影片怎麼錄的阿、怎麼有辦法同時錄電腦的根舵機阿

弘毅

tair8022 发表于 2013-3-2 14:00
比較想知道這影片怎麼錄的阿、怎麼有辦法同時錄電腦的根舵機阿

DV+电脑一起录制。。。然后后期做同步