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极客工坊»首页 › Aduino与它的朋友们 › Arduino › 遇到了奇怪的问题
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遇到了奇怪的问题

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xietu
发表于 2012-8-18 22:18:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 xietu 于 2012-8-18 22:21 编辑

我在做6脚机器人，先编了其中一条腿代码；出现了莫名其妙的问题，各位大侠帮帮忙。
另外，感谢Ansifa 老师提供的“Arduino学习笔记A6（补充） - 在串口读取多个字符串，并且转换为数字数组 ”教学贴
从串口输入数据，有时候得出正确结果，有时候就出错了；如下：
Lb Lc W is 85,125,150

Lb=85
Lc=125
W=150
H Fa S is 59,-15,-17

H=59
Fa=-15
S=-17
3.14
Di=53.56
Da=47.31
Ac=162.85
AI=52.93
AII=140.76
AIII=160.01
H Fa S is 59,-15,-17

H=-59//出错了
Fa=-15
S=-17
3.14
//出错了
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
H Fa S is 59,-15,-17

H=-59//出错了
Fa=-15
S=-17
3.14
//出错了
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
H Fa S is 59,-15,-17

H=-59//出错了
Fa=-15
S=-17
3.14
//出错了
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
H Fa S is 59,15,17

H=-59//出错了
Fa=15
S=17
3.14
//出错了
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
H Fa S is 59,-15,17

H=59
Fa=-15
S=17
3.14
Di=53.56
Da=71.46
Ac=139.09
AI=76.69
AII=139.77
AIII=148.45
H Fa S is 59,-15,17

H=59
Fa=-15
S=17
3.14
Di=53.56
Da=71.46
Ac=139.09
AI=76.69
AII=139.77
AIII=148.45
H Fa S is 59,-15,17

H=59
Fa=-15
S=17
3.14
Di=53.56
Da=71.46
Ac=139.09
AI=76.69
AII=139.77
AIII=148.45
H Fa S is 59,-15,17

H=59
Fa=-15
S=17
3.14
Di=53.56
Da=71.46
Ac=139.09
AI=76.69
AII=139.77
AIII=148.45
H Fa S is 59,-15,-17

H=59
Fa=-15
S=-17
3.14
Di=53.56
Da=47.31
Ac=162.85
AI=52.93
AII=140.76
AIII=160.01
H Fa S is 59,-15,-17

H=-59//出错了
Fa=-15
S=-17
3.14
//出错了
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
H Fa S is 59,-15,17

H=-59//出错了
Fa=-15
S=17
3.14
//出错了
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
H Fa S is 59,15,17

H=59
Fa=15
S=17
3.14
Di=53.56
Da=79.89
Ac=75.88
AI=139.90
AII=138.58
AIII=143.96
H Fa S is 59,15,-17

H=59
Fa=15
S=-17
3.14
Di=53.56
Da=45.90
Ac=76.54
AI=139.24
AII=140.67
AIII=160.62
H Fa S is 59,15,-17

H=-59//出错了
Fa=15
S=-17
3.14
//出错了
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
H Fa S is 59,15,-17

H=-59//出错了
Fa=15
S=-17
3.14
//出错了
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
H Fa S is 59,15,17

H=-59//出错了
Fa=15
S=17
3.14
//出错了
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
H Fa S is 59,15,17

H=59
Fa=15
S=17
3.14
Di=53.56
Da=79.89
Ac=75.88
AI=139.90
AII=138.58
AIII=143.96


下面是代码，大侠们帮帮我把
#include <math.h>

String comdata = "";//定义一个comdata字符串变量，赋初值为空值
int mark1=0,mark2=0,mark3=0;
int numdata[4]={0};//numdata是分拆之后的数字数组
int H,Fa,S;//H机体底面距地高度;Fa前进方向;S行进距离
int Lb,Lc,W;//Lb上肢长度;Lc下肢长度;W整机重量
int Di;//最小支撑三角形时，落脚点的最近距离
int Da,AI,AII,AIII,Ac;//Da行走时，落脚点的距离;AI上肢b的水平舵机成角;AII上肢b的竖向舵机成角;AIII下肢c的竖向舵机成角
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int j = 0;
if (mark2==0)
{
  while (Serial.available() > 0)
  {
   comdata += char(Serial.read());
   delay(2);
   mark1 = 1;
  }
  if(mark1 == 1)
  {
   Serial.print("Lb Lc W is ");
   Serial.println(comdata);
   for(int i = 0; i < comdata.length()-1 ; i++)
   {
    if(comdata == ',')
    {
     ++j;
    }
    else
    {
     numdata[j] = numdata[j] * 10 + (comdata - '0');
    }
   }
   comdata = String("");
   Lb=numdata[0],Lc=numdata[1],W=numdata[2];
   Serial.print("Lb=");
   Serial.println(Lb);
   Serial.print("Lc=");
   Serial.println(Lc);
   Serial.print("W=");
   Serial.println(W);
   numdata[0]=0,numdata[1]=0,numdata[2]=0;
   mark1=0,mark2=1,j=0;
  }//if(mark1==1)结尾
}//if (mark2==0)结尾
else
{
  while (Serial.available() > 0)//不断循环检测串口缓存，一个个读入字符串，
  {
   comdata += char(Serial.read());//读入之后将字符串，串接到comdata上面。
   delay(2);//延时一会，让串口缓存准备好下一个数字，不延时会导致数据丢失，
   mark1 = 1;//标记串口读过数据，如果没有数据的话，直接不执行这个while了。
  }
  if(mark1 == 1)//如果接收到数据则执行comdata分析操作，否则什么都不做。
  {
   Serial.print("H Fa S is ");
   Serial.println(comdata);
/*******************下面是重点*******************/
   for(int i = 0; i < comdata.length()-1 ; i++)//以串口读取字符串长度循环，
   {
    if(comdata == ',') //逐个分析comdata字符串的文字，如果碰到文字是分隔符（这里选择逗号分割）则将结果数组位置下移一位,即比如11,22,33,55开始的11记到numdata[0];碰到逗号就j等于1了，再转换就转换到numdata[1];再碰到逗号就记到numdata[2];以此类推，直到字符串结束
    {
     ++j;
     mark3=0;
    }//if(comdata == ',')结尾
    else
    {
     if(comdata == '-')
     {
      mark3=1;
     }
     else if(mark3==1)
     {
      numdata[j] =abs(numdata[j]);
      numdata[j] =numdata[j] * 10 + (comdata - '0');
      numdata[j] =0-numdata[j];
     }
     else
     {
      numdata[j] = numdata[j] * 10 + (comdata - '0');
     }
    }//if(comdata == ',')的else结尾
   }//for(int i = 0; i < comdata.length()-1 ; i++)的结尾
   comdata = String(""); //comdata的字符串已经全部转换到numdata了，清空comdata以便下一次使用，如果不请空的话，本次结果极有可能干扰下一次。
   H=numdata [0],Fa=numdata[1],S=numdata[2];
   Serial.print("H=");
   Serial.println(H);
   Serial.print("Fa=");
   Serial.println(Fa);
   Serial.print("S=");
   Serial.println(S);
   numdata[0]=0,numdata[1]=0,numdata[2]=0;
   mark1 = 0; //输出之后必须将读到数据的mark置0，不置0下次循环就不能使用了。
   
   double Di=sqrt(sq(Lb)-sq(H-Lc));

   double Da=sqrt(sq(((75+sqrt(0.75*sq(Di)+7.5*Di-56.25)-((0.5*Di+32.5)*tan((-Fa)*PI/180))+S)*cos((90-Fa)*PI/180))-((0.5*Di+32.5)/sin((90-Fa)*PI/180))+40)+sq(((75+sqrt(0.75*sq(Di)+7.5*Di-56.25)-((0.5*Di+32.5)*tan((-Fa)*PI/180))+S)*sin((90-Fa)*PI/180))-75));
   double Ac=acos(((75+sqrt(0.75*sq(Di)+7.5*Di-56.25)-(0.5*Di+32.5)*tan(-Fa*(PI/180))+S)*cos((90-Fa)*(PI/180))-(0.5*Di+32.5)/sin((90-Fa)*(PI/180))+40)/Da)*(180/PI);
   double AI=360-144.22-Ac;
   double AII=acos((sq(Lb)+(sq(H)+sq(Da))-sq(Lc))/(2*Lb*sqrt(sq(H)+sq(Da))))*(180/PI)+acos(H/sqrt(sq(H)+sq(Da)))*(180/PI);
   double AIII=180-acos((sq(Lb)+sq(Lc)-(sq(H)+sq(Da)))/(2*Lb*Lc))*(180/PI)+16.29;
   
   Serial.println(PI);
   Serial.print("Di=");
   Serial.println(Di);
   Serial.print("Da=");
   Serial.println(Da);
   Serial.print("Ac=");
   Serial.println(Ac);
   Serial.print("AI=");
   Serial.println(AI);
   Serial.print("AII=");
   Serial.println(AII);
   Serial.print("AIII=");
   Serial.println(AIII);
   
  }//if (mark1==1)结尾
}//if (mark2==0)的else结尾
}
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xietu
 楼主| 发表于 2012-8-18 22:48:35 | 显示全部楼层
呵呵 刚刚解决了；是因为，如果输入的最后一个数字是负数的话，mark3=1；当重新输入一组数据时，mark3还是为1，没有被重置为0，所以导致→
H Fa S is 59,-15,-17//即使输入了正数“59”

H=-59//结果也导致给“H”赋予了负值
Fa=-15
S=-17
3.14
//根据计算，都得了“0”
Di=0.00
Da=0.00
Ac=0.00
AI=0.00
AII=0.00
AIII=0.00
{:soso_e113:} {:soso_e113:} {:soso_e113:}


另外，我觉得变的这些代码可能不精简，会耗费宝贵的空间，各位大师帮我看下哈{:soso_e106:}

#include <math.h>

String comdata = "";//定义一个comdata字符串变量，赋初值为空值
int mark1=0,mark2=0,mark3=0;
int numdata[3]={0};//numdata是分拆之后的数字数组
int H,Fa,S;//H机体底面距地高度;Fa前进方向;S行进距离
int Lb,Lc,W;//Lb上肢长度;Lc下肢长度;W整机重量
int Di;//最小支撑三角形时，落脚点的最近距离
int Da,AI,AII,AIII,Ac;//Da行走时，落脚点的距离;AI上肢b的水平舵机成角;AII上肢b的竖向舵机成角;AIII下肢c的竖向舵机成角
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int j = 0;
if (mark2==0)
{
  while (Serial.available() > 0)
  {
   comdata += char(Serial.read());
   delay(2);
   mark1 = 1;
  }
  if(mark1 == 1)
  {
   Serial.print("Lb Lc W is ");
   Serial.println(comdata);
   for(int i = 0; i < comdata.length()-1 ; i++)
   {
    if(comdata[i] == ',')
    {
     ++j;
    }
    else
    {
     numdata[j] = numdata[j] * 10 + (comdata[i] - '0');
    }
   }
   comdata = String("");
   Lb=numdata[0],Lc=numdata[1],W=numdata[2];
   Serial.print("Lb=");
   Serial.println(Lb);
   Serial.print("Lc=");
   Serial.println(Lc);
   Serial.print("W=");
   Serial.println(W);
   numdata[0]=0,numdata[1]=0,numdata[2]=0;
   mark1=0,mark2=1,j=0;
  }//if(mark1==1)结尾
}//if (mark2==0)结尾
else
{
  while (Serial.available() > 0)//不断循环检测串口缓存，一个个读入字符串，
  {
   comdata += char(Serial.read());//读入之后将字符串，串接到comdata上面。
   delay(2);//延时一会，让串口缓存准备好下一个数字，不延时会导致数据丢失，
   mark1 = 1;//标记串口读过数据，如果没有数据的话，直接不执行这个while了。
   mark3=0;//当串口有数据输入时，指针mark3恢复到0，为避免上次输入为负数时，mark3=1。
  }
  if(mark1 == 1)//如果接收到数据则执行comdata分析操作，否则什么都不做。
  {
   Serial.print("H Fa S is ");
   Serial.println(comdata);
/*******************下面是重点*******************/
   for(int i = 0; i < comdata.length()-1 ; i++)//以串口读取字符串长度循环，
   {
    if(comdata[i] == ',') //逐个分析comdata[i]字符串的文字，如果碰到文字是分隔符（这里选择逗号分割）则将结果数组位置下移一位,即比如11,22,33,55开始的11记到numdata[0];碰到逗号就j等于1了，再转换就转换到numdata[1];再碰到逗号就记到numdata[2];以此类推，直到字符串结束
    {
     ++j;
     mark3=0;
    }//if(comdata[i] == ',')结尾
    else
    {
     if(comdata[i] == '-')
     {
      mark3=1;
     }
     else if(mark3==1)
     {
      numdata[j] =abs(numdata[j]);
      numdata[j] =numdata[j] * 10 + (comdata[i] - '0');
      numdata[j] =0-numdata[j];
     }
     else
     {
      numdata[j] = numdata[j] * 10 + (comdata[i] - '0');
     }
    }//if(comdata[i] == ',')的else结尾
   }//for(int i = 0; i < comdata.length()-1 ; i++)的结尾
   comdata = String(""); //comdata的字符串已经全部转换到numdata了，清空comdata以便下一次使用，如果不请空的话，本次结果极有可能干扰下一次。
   H=numdata [0],Fa=numdata[1],S=numdata[2];
   Serial.print("H=");
   Serial.println(H);
   Serial.print("Fa=");
   Serial.println(Fa);
   Serial.print("S=");
   Serial.println(S);
   numdata[0]=0,numdata[1]=0,numdata[2]=0;
   mark1 = 0; //输出之后必须将读到数据的mark置0，不置0下次循环就不能使用了。
   
   double Di=sqrt(sq(Lb)-sq(H-Lc));

   double Da=sqrt(sq(((75+sqrt(0.75*sq(Di)+7.5*Di-56.25)-((0.5*Di+32.5)*tan((-Fa)*PI/180))+S)*cos((90-Fa)*PI/180))-((0.5*Di+32.5)/sin((90-Fa)*PI/180))+40)+sq(((75+sqrt(0.75*sq(Di)+7.5*Di-56.25)-((0.5*Di+32.5)*tan((-Fa)*PI/180))+S)*sin((90-Fa)*PI/180))-75));
   double Ac=acos(((75+sqrt(0.75*sq(Di)+7.5*Di-56.25)-(0.5*Di+32.5)*tan(-Fa*(PI/180))+S)*cos((90-Fa)*(PI/180))-(0.5*Di+32.5)/sin((90-Fa)*(PI/180))+40)/Da)*(180/PI);
   double AI=360-144.22-Ac;
   double AII=acos((sq(Lb)+(sq(H)+sq(Da))-sq(Lc))/(2*Lb*sqrt(sq(H)+sq(Da))))*(180/PI)+acos(H/sqrt(sq(H)+sq(Da)))*(180/PI);
   double AIII=180-acos((sq(Lb)+sq(Lc)-(sq(H)+sq(Da)))/(2*Lb*Lc))*(180/PI)+16.29;
   
   Serial.println(PI);
   Serial.print("Di=");
   Serial.println(Di);
   Serial.print("Da=");
   Serial.println(Da);
   Serial.print("Ac=");
   Serial.println(Ac);
   Serial.print("AI=");
   Serial.println(AI);
   Serial.print("AII=");
   Serial.println(AII);
   Serial.print("AIII=");
   Serial.println(AIII);
   
  }//if (mark1==1)结尾
}//if (mark2==0)的else结尾
}
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Randy
发表于 2012-8-19 08:23:03 | 显示全部楼层
恭喜，其实我喜欢看的是你的六足机器人！
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xietu
 楼主| 发表于 2012-8-19 11:16:14 | 显示全部楼层
Randy 发表于 2012-8-19 08:23
恭喜，其实我喜欢看的是你的六足机器人！

呵呵 我刚接触Arduino 会很慢 不过年内会完成
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