小车测速码盘读数请教(主要是想让小车走直线)？

wzc0066

购买的小车底盘是 路虎5履带底盘(2WD)，并带有两个测速模块，支持Arduino读数。
小车底盘及测速模块见附件；

商家告诉我每转一圈，码盘状态会跳变8次（码盘包括4个黑色块和4个白色块，接入一数字口，分别对应0和1的输出），但我这边读出来竟然达到160多次；

测试代码：

1. int pin = 4; //连接到pin 4
   
2. int i;
   
3. int j;
   
4. int n = 0; //码盘读数（即状态跳变次数）
   
5. int flag = 0; //因为初始读数可能为0或1，该标志是用来读取初始状态的
   
6. 
   
7. void setup() {
   
8.   Serial.begin(9600);
   
9.   pinMode(pin, INPUT);
   
10. }
    
11. 
    
12. void loop() {
    
13.   i = digitalRead(pin); //读取码盘状态（0或1）
    
14.   if(!flag){ //获取初始状态读数
    
15.       j = i;
    
16.       flag = 1;
    
17.   }
    
18.   
    
19.   if(i != j){ //每次状态发生跳变的时候，读数增加1
    
20.     n += 1;
    
21.     j = i;
    
22.   }  
    
23.   Serial.println(n);  
    
24. }

复制代码

代码很简单，请大家帮忙看一下，有什么错误吗？

厂家没提供测试代码，说本论坛里面有，但没搜索到，有使用过这款底盘的朋友现身探讨一下吧。

┏ωǒ┛菰独

也许是由于干扰导致的

可以搞个斯密特触发器试试

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通过附件图片，编码器（那个黑白相间的东东）好像是通过减速齿轮带动的，会不会是这个原因呢(外轮转一圈，里面的转了很多圈) ？

还有一个问题：假设当前的读数是正确的，后面的调试让小车走直线：不断读取两边的读数，如果哪一边读数较大，则将该侧马达降为半速（另一边读数较小的为满速），运行持续50ms（delay(50)）；

调速后两边的读数基本接近了（大约相差2或3，每圈的读数约为160多，所以差异的比率蛮小的），但小车运行的更不直了(准确的说抖动比较厉害)

做过直线行驶的朋友麻烦指点一下。

yyy_zc

这边读出来竟然达到160多次 --- 怎么判断出来的？，你的一圈可能内部已是十多圈了
可简化为下列句子

int pin = 4; //连接到pin 4
int i;
int j;
int n = 0; //码盘读数（即状态跳变次数）

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pin, INPUT);
  j= digitalRead(pin); //读取码盘状态（0或1）
}

void loop() {
  i = digitalRead(pin); //读取码盘状态（0或1）
  if(i != j){ //每次状态发生跳变的时候，读数增加1
    n += 1;
    j = i;
   Serial.println(n);
  }  
}

wzc0066

yyy_zc 发表于 2012-9-14 21:54
这边读出来竟然达到160多次 --- 怎么判断出来的？，你的一圈可能内部已是十多圈了
可简化为下列句子

非常感谢，确实简化了不少！

现在假如读数已经正确获得了，然后就是要矫正行驶中产生的偏差了：

想法是（以“前进”为例，pwm速度值是通过2.4G遥控器给的）：
  * 如果左轮读数大，则左轮pwm降为一半，右轮保持原速度值；
  * 如果右轮读数大，同样处理
  * 读数相等，则等度行驶

这样调节后，从串口的输出来看两边的读数已经很接近了（差额 0～3 这样吧，一圈的读数大约是164，所以从比例来看两边轮子已经非常接近了），但小车的真实运行情况却大不如自然状况下（就是非调控状态下前进，小车会越走越弯），感觉左边快一阵，然后右边快一阵，轨迹很凌乱！

请做过闭环控制的朋友提宝贵意见。。。

bigas2

如果光电编码器的精度高，这样计数准确吧，可不可以用中断计数，新人不懂

Sin

朋友 你的这个实验后来成功了吗?我最近也在做一个和你这个类似的东西,有的问题想请教你.你的i,j分别代表两边的轮子吗?我发现你的编程相对别的比较简单,我看很多都用到PID编程,你这个好像没用到PID?

wzc0066

这个编码器太烂了，没实验成功呢。。。

diao兵

代码有点冗余。其实这种反射式的编码盘确实不好用，对射式的效果会更好。给你个网址，我买的这种测速模块：http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3.w4002-305338327.42.A1RHdA&id=12757713315
申明：我不是打广告的！！

yyy_zc

要用pid吧，靠这个走直线不靠谱吧

A书生

楼主，你这个测速的时间上是怎么控制的啊？用了中断了吗？中断我还不会，我用了一个光电槽的来测速，但是我不知道怎么去设置单位时间，怎么让它显示每秒钟的变化次数？