为什么不用mpu-6050测位移呢？

tyjjr

从原理上说好像是可以测位移的啊？但为什么我所见的应用里面都只是结合加速计和陀螺仪的数据算角度呢？

johnsonzzd

加速度积分算位移？误差太大吧。在一些特殊环境下可以用。

chai110

我现在想通过加速度和陀螺仪数据合成算位移，单独加速度算位移误差比较大

Malc

不靠谱。。误差会很大
室外还是靠gps定位实用

johnsonzzd

楼主可以研究一下这个，“基于加速度传感器的示功图测试与分析系统研究”

小人

chai110 发表于 2012-11-5 13:18
我现在想通过加速度和陀螺仪数据合成算位移，单独加速度算位移误差比较大

请问你目前是怎么合成运算出位移呢？虽然误差大希望能给我一个思路作为一个参考。谢谢

小人

Malc 发表于 2012-11-5 14:09
不靠谱。。误差会很大
室外还是靠gps定位实用

你好，我想请教一下，我想在房间里应用，希望能得出xyz轴的位移数据，除了加速度计还能通过什么传感器实现呢？

lixf071213

我也这在做由mpu6050采集到的加速度来积分计算位移，但是积分之后的漂移问题很严重，还没有找到合适的办法。但是目前有个思路是用卡尔曼滤波器进行去除漂移。

龙翔竞天

lixf071213 发表于 2013-5-20 00:30
我也这在做由mpu6050采集到的加速度来积分计算位移，但是积分之后的漂移问题很严重，还没有找到合适的办法。 ...

能具体告诉我是怎么做的吗？

lixf071213

龙翔竞天 发表于 2013-5-20 09:21
能具体告诉我是怎么做的吗？

我不是用arduino做的，我是用labview做的，可能不同的平台算法可能不一样，在labview里实现很简单的，直接使用里面的积分控件积分就可以，但是积分过程中出现了严重的漂移，很难解决。在角速度积分算角度的时候可以用一阶互补来进行相互校正，已经可以实现比较准确的角度测量了，但是加速度积分求角度还没有实现比较好的去漂移效果。

lixf071213

小人 发表于 2013-5-19 10:45
请问你目前是怎么合成运算出位移呢？虽然误差大希望能给我一个思路作为一个参考。谢谢

我也有这个想法，现在也正在尝试过程中，我觉得可以通过两种不同的方法算出的位移进行相互校正。比如第一种方法可以通过对加速度融合角度进行坐标变换，然后积分得出速度和位移，另一种通过加速度数据的经验公式算出距离，最后使用一阶互补或者卡尔曼将这两种方法相互校正，我个人觉得会消除一部分漂移，我现在也在尝试这种方法，还没有得出比较好的结果。

龙翔竞天

lixf071213 发表于 2013-5-20 10:02
我不是用arduino做的，我是用labview做的，可能不同的平台算法可能不一样，在labview里实现很简单的，直接 ...

原理上都是一样的，对加速度进行2次积分是可以得到移动距离的的，先不管误差的问题，这个积分的出来的是加速度方向上的位移，如果是三轴加速度计，怎么才能得到空间上的位置点呢?

lixf071213

龙翔竞天 发表于 2013-5-22 10:36
原理上都是一样的，对加速度进行2次积分是可以得到移动距离的的，先不管误差的问题，这个积分的出来的是加 ...

MPU6050可以测出并计算出角度信息，可以把这个角度信息对坐标轴进行变换，就可以得到行进方向的加速度了。

lixf071213

龙翔竞天 发表于 2013-5-22 10:36
原理上都是一样的，对加速度进行2次积分是可以得到移动距离的的，先不管误差的问题，这个积分的出来的是加 ...

我的坐标变换是参考这个图进行变换的，

lixf071213

lixf071213 发表于 2013-5-24 09:03
我的坐标变换是参考这个图进行变换的，

不好意思，想贴张图了，一直没弄好。