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请教一下四轴 飞行器 的算法 问题

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发表于 2012-10-12 21:48:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近  正在 做一个 四轴 飞行器  主控板 是 flymaple     在编写 PID 的时候 不知道 怎么 写了  之前 参考了
我的自平衡小车D4——PID控制器——第一次的直立行走
我的自平衡小车D4——PID控制器——第一次的直立行走
http://www.geek-workshop.com/thread-704-1-1.html

但是  他是 控制两个 电机  现在 是  控制 四个 电调  

没能 解决了   还是想知道 他 主要 用到了什么 思路  怎么实现 的 个个 方面 接口 的 连接  卡尔曼滤波  PID  算出来 的 数 我怎么 应用 ???
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发表于 2012-10-13 13:32:48 | 显示全部楼层
原理其实差不多, 四轴的4个电机 22一对
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 楼主| 发表于 2012-10-13 20:02:17 | 显示全部楼层
yimenwang 发表于 2012-10-13 13:32
原理其实差不多, 四轴的4个电机 22一对

就是  我把 其中的 两个 马达 放在一起 控制  就像 平横车 的 两个  两个马达?
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发表于 2012-10-13 20:43:30 | 显示全部楼层
是啊,需要注意是就是转向问题,什么时候做什么时候右,这个你的上网查查资料了
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发表于 2013-5-20 00:37:50 | 显示全部楼层
我也使用這個代碼去改的,但是好像不太行,調好久都無法平衡,。

您可以了嗎??
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发表于 2013-5-23 18:10:23 | 显示全部楼层
首先解决,自旋问题,否则很难平衡
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 楼主| 发表于 2013-5-24 16:50:32 | 显示全部楼层
TTTTTTT33 发表于 2013-5-20 00:37
我也使用這個代碼去改的,但是好像不太行,調好久都無法平衡,。

您可以了嗎??

那个一直没弄放下了 这阵子忙着四级呢 再不过工作都找不到了。。。忙完这一阵再事实
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 楼主| 发表于 2013-5-24 16:52:38 | 显示全部楼层
sufferpriest 发表于 2013-5-23 18:10
首先解决,自旋问题,否则很难平衡

恩  过段时间 再弄弄 前两天请教了学长,东西买了不少,不玩浪费了。。。
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