请问MPU6050的具体算法公式是什么？

zhwqqiangge · 发表于 2012-10-12 23:01:36

请问MPU6050或MPU9150的具体算法公式是什么？能详细讲解一下算法吗？不是代码的，要公式等详细讲解一下。谢谢

灯芯草 · 发表于 2012-10-13 10:23:43

静止状态下读到的acc的值的模值应该是1g。表现是三个整数。因为芯片受到地球的引力。
举例有静止状态下的acc采样值{12002，-11012，-1726}，其模值是16379.5978.
配置是16bit、正负2g,因此1g对应16384，与采样值略有差异，这是误差。
么一个分量除以16379.5978，得到{0.73274，-0.67230，-0.105375}
这个16379.5978是一个参数，当发生运动时，也做同样的运算，可以得到各个分量加速度值。
至于gyr还没有研究明白。

灯芯草 · 发表于 2012-10-13 10:26:14

有谁做过mpu 6050的Motion Detect或ZeroMotion Detect吗？

dragonufo · 发表于 2012-10-13 18:48:51

推荐用论坛的搜索 MPU6050
有很多帖子有详细说明

zya311 · 发表于 2013-3-23 19:20:51

灯芯草发表于 2012-10-13 10:23
静止状态下读到的acc的值的模值应该是1g。表现是三个整数。因为芯片受到地球的引力。
举例有静止状态下的a ...

请问，模值16379.5978是怎么得来的？

yinyuanyang8888 · 发表于 2013-6-22 11:20:38

数据手册里面讲得很清楚，相关论坛里面也讲了怎么得来的。

拾瑞 · 发表于 2013-6-22 13:23:32

其实你仔细读一下MPU6050的DATASHEET你就明白了

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请问MPU6050的具体算法公式是什么？

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