一个自制的arduino小车以及一些问题

qianhuoxing123

这两天没事，根据论坛里Randy同学发的一个帖子，自己也DIY了一个小车。小车很简单，就是希望能做到简单的避障。
这个小车的程序和创意都是Randy同学的帖子里的，我只是修改了一下他的程序。

这是我做的小车：


小车的材料有：
1.一个arduino uno的板子；
2.一个L298N电机模块的板子；
3.小车底盘直接在淘宝上买的；
4.超声波测距模块一个。

这是小车的程序。因为我是第一次做，所以小车功能简单，只是想要做一个能够简单避障和转向的小车。

1. const int EchoPin = 2; //超声波信号输入
   
2. const int TrigPin = 3; //超声波控制信号输出
   
3. 
   
4. const int leftmotorpin1 = 7; // 直流电机信号输出
   
5. const int leftmotorpin2 = 6;
   
6. const int rightmotorpin1 = 5;
   
7. const int rightmotorpin2 = 4;
   
8. 
   
9. int currDist = 0;    // 距离
   
10. 
    
11. void setup() {
    
12.   pinMode(EchoPin, INPUT);
    
13.   for (int pinindex = 3; pinindex < 8; pinindex++) {
    
14.     pinMode(pinindex, OUTPUT); // set pins 3 to 10 as outputs
    
15.   }
    
16. }
    
17. 
    
18. void loop() {
    
19.   currDist = MeasuringDistance(); //读取前端距离
    
20. 
    
21.   if(currDist > 20) {
    
22.     nodanger();
    
23.   }
    
24.   else if(currDist < 15){
    
25.     backup();
    
26.     randTrun();
    
27.   }
    
28.   else {
    
29.     //whichway();
    
30.     randTrun();
    
31.   }
    
32. }
    
33. 
    
34. //测量距离 单位厘米
    
35. long MeasuringDistance() {
    
36.   long duration;
    
37.   //pinMode(TrigPin, OUTPUT);
    
38.   digitalWrite(TrigPin, LOW);
    
39.   delayMicroseconds(2);
    
40.   digitalWrite(TrigPin, HIGH);
    
41.   delayMicroseconds(10);
    
42.   digitalWrite(TrigPin, LOW);
    
43. 
    
44.   //pinMode(EchoPin, INPUT);
    
45.   duration = pulseIn(EchoPin, HIGH);
    
46. 
    
47.   return duration / 29 / 2;
    
48. }
    
49. 
    
50. // 前进
    
51. void nodanger() {
    
52.   digitalWrite(leftmotorpin1, HIGH);
    
53.   digitalWrite(leftmotorpin2, LOW);
    
54.   digitalWrite(rightmotorpin1, HIGH);
    
55.   digitalWrite(rightmotorpin2, LOW);
    
56.   return;
    
57. }  
    
58. 
    
59. //后退
    
60. void backup() {
    
61.   digitalWrite(leftmotorpin1, LOW);
    
62.   digitalWrite(leftmotorpin2, HIGH);
    
63.   digitalWrite(rightmotorpin1, LOW);
    
64.   digitalWrite(rightmotorpin2, HIGH);
    
65.   delay(1000);
    
66. }
    
67. 
    
68. void totalhalt() {
    
69.   digitalWrite(leftmotorpin1, HIGH);
    
70.   digitalWrite(leftmotorpin2, HIGH);
    
71.   digitalWrite(rightmotorpin1, HIGH);
    
72.   digitalWrite(rightmotorpin2, HIGH);
    
73.   return;
    
74.   delay(500);
    
75. }  
    
76. 
    
77. //左转
    
78. void body_lturn() {
    
79.   digitalWrite(leftmotorpin1, LOW);
    
80.   digitalWrite(leftmotorpin2, HIGH);
    
81.   digitalWrite(rightmotorpin1, HIGH);
    
82.   digitalWrite(rightmotorpin2, LOW);
    
83.   delay(500);
    
84.   totalhalt();
    
85. }  
    
86. 
    
87. //右转
    
88. void body_rturn() {
    
89.   digitalWrite(leftmotorpin1, HIGH);
    
90.   digitalWrite(leftmotorpin2, LOW);
    
91.   digitalWrite(rightmotorpin1, LOW);
    
92.   digitalWrite(rightmotorpin2, HIGH);
    
93.   delay(500);
    
94.   totalhalt();
    
95. }  
    
96. 
    
97. void randTrun(){
    
98.   long randNumber;
    
99.   randomSeed(analogRead(0));
    
100.   randNumber = random(0, 10);
     
101.   if(randNumber > 5) {
     
102.     body_rturn();
     
103.   }
     
104.   else
     
105.   {
     
106.     body_lturn();
     
107.   }
     
108. }

复制代码

花了一天时间组装和调试了程序后出现一些问题。
1.我修改后的这个auduino（就是上面这个程序）原意是，小车超声波模块测距前方15厘米以内有障碍物，则后退1秒然后随机左转或者右转，若前方没有障碍物或者障碍物距离大于20厘米，则继续前进。不过我发现小车并没有按照我想的那样，经常会无故的后退或者转向。这个问题在室内尤为明显，在空旷的地方会好一点。不明白是什么原因，是测距模块不够准确还是我改的这个程序有问题呢？

2.超声波模块里有个测算前方距离的公式：US/58,不明白这个公式是什么意思。不知道有没有谁懂的能解释一下呢。

GeekNapster

代码挺简单的，看起来，比我做网页轻松多了。哈哈~ 不过我是新手，准备入点材料，有什么推荐没？？

葱拌豆腐

我也想做个这样的小车哄闺女玩，你这种情况我猜测是测距不准造成的，你可以试一下找个大的盒子，把小车放到里面测试一下试试，复杂的环境对单个测距点影响会比较大。如果有倒车雷达的源代码可以看一下倒车雷达的测距算法怎么写的。

Тα∮τ∑

插上数据线可以拐弯，拔掉了就一直向前走，是什么情况啊？

疯子。

us/58 是单位时间的距离，
然后乘以时间就是距离

情谊永恒1992

麻烦问下，我刚刚接触arduino小车，就想知道你这个arduino板子的供电是由L298N的+5V引脚接给arduino的POWER+5V吗？

hick

悲剧，买了才发现，没电子理论基础，装了个小车不动不知道咋调试...

楼主这个 arduino 板是怎么供电的？
我理解电机和板子是需要两套供电的吧？

WTF

楼主，我一直很郁闷超声波模块是怎么连接板子的？能不能告诉我啊？

西瓜

怎么没看到控制速度的语句呢？楼主怎么控制转过的角度？求解~

申继鹏

情谊永恒1992 发表于 2013-7-15 19:42
麻烦问下，我刚刚接触arduino小车，就想知道你这个arduino板子的供电是由L298N的+5V引脚接给arduino的POWER ...

不是吧？板子和电机驱动要用不同的供电系统

申继鹏

WTF 发表于 2013-10-21 16:34
楼主，我一直很郁闷超声波模块是怎么连接板子的？能不能告诉我啊？

EchoPin = 2; //超声波信号输入
TrigPin = 3; //超声波控制信号输出
上面的超声波模块上的这两个引脚连接到arduino板子上的2，3引脚口就行，vcc，gnd接电源供电，接板子上的就行

疲倦的黄昏

新手求教。。。。为什么我的小车前进不了啊！代码应该没错啊。。。
#define DEBUG 0    // set to 1 to print to serial monitor, 0 to disable
#include <Servo.h>
const int leftmotorpin1 = 4; // 直流电机信号输出
const int leftmotorpin2 = 5;
const int rightmotorpin1 = 2;
const int rightmotorpin2 = 3;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(rightmotorpin1,OUTPUT);
  pinMode(rightmotorpin2,OUTPUT);
  pinMode(leftmotorpin1,OUTPUT);
  pinMode(leftmotorpin2,OUTPUT);
  //pinMode(in,INPUT);
// pinMode(out,OUTPUT);
}
void loop()
{
  
    nodanger() ;

}
// 前进
void nodanger() {
  //running = true;
  digitalWrite(leftmotorpin1, LOW);
  digitalWrite(leftmotorpin2, HIGH);
  digitalWrite(rightmotorpin1, LOW);
  digitalWrite(rightmotorpin2, HIGH);
  return;
}  

//后退
void backup() {
// running = true;
  digitalWrite(leftmotorpin1, HIGH);
  digitalWrite(leftmotorpin2, LOW);
  digitalWrite(rightmotorpin1, HIGH);
  digitalWrite(rightmotorpin2, LOW);
  delay(1000);
}

Briancui

请问你用2套电源供电吗

suoma

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