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楼主: 江南

MPU6050计算角度

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发表于 2013-8-23 12:15:29 | 显示全部楼层
葱拌豆腐 发表于 2013-2-6 15:25
我觉得atan2计算出来的值和楼主计算的角度是不一样的,楼主计算的是这个图片中的角度,atan2计算的是这个 ...

应该直接发链接地址大家看
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发表于 2013-8-26 20:58:20 | 显示全部楼层
这样解算的是错误的。

首先三轴的姿态是耦合的,能直接用分量来计算,如果姿态只绕一个轴转才可以这么算。

其次,利用重力的分量来计算姿态只能适用于静态情况,动态情况误差就极大,因为运动的时候模块本身有加速度,MPU6050无法分辨出那部分是重力,那部分是运动产生的加速度,结果就是只要有加速度,姿态就变化了,事实上姿态可能没有变。

正确的做法是要按照坐标旋转的公式来解,并配合动态卡尔曼滤波算法才能在动态情况下得到相对稳定的解。

淘宝有家做MPU6050的串口模块,带滤波和姿态解算输出地,效果很好,此为正解!
淘宝上面搜索 “串口MPU6050” 就能找到,北京的那家就是。
1.jpg
3.png
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发表于 2013-8-28 23:11:48 | 显示全部楼层
葱拌豆腐 发表于 2013-3-15 10:52
角速度传感器输出的是某个轴的角速度,所以,如果想计算某个轴的角度(一般是相对于自然坐标轴),那么只 ...

想问一下角速度乘以时间为什么是位移啊? 不太理解,可以解释一下吗?
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发表于 2013-9-1 21:15:08 | 显示全部楼层
“_” 发表于 2013-8-28 23:11
想问一下角速度乘以时间为什么是位移啊? 不太理解,可以解释一下吗?

应该是转过的角度吧
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发表于 2013-9-3 17:23:26 | 显示全部楼层
楼主,x,y,z是什么啊?
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发表于 2013-11-4 11:38:29 | 显示全部楼层
嗯嗯,有所收获,向MPU6050进发
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发表于 2013-11-5 14:15:23 | 显示全部楼层
我最近也在研究MPU6050,让人头痛的是积累误差,请问大家有什么好的办法解决积分引起的积累误差吗
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发表于 2013-11-7 14:52:24 | 显示全部楼层
为什么我觉得楼主的计算公式有误呢?求X与Y轴角度的时候Ax、Ay应该分子分母调换吧?蠢猪求指教!
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发表于 2013-12-4 15:54:55 | 显示全部楼层
zhaowenwin 发表于 2013-8-26 20:58
这样解算的是错误的。

首先三轴的姿态是耦合的,能直接用分量来计算,如果姿态只绕一个轴转才可以这么算 ...

我买了一个这种东西 ,但是没有开源啊,我怎么加入到我自己的板子上去啊?
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发表于 2014-4-8 20:22:14 | 显示全部楼层
x,y,z怎么来的啊?请大神指教
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发表于 2014-5-6 21:41:02 | 显示全部楼层
楼主,我有一点不明,还望指教,我觉得角2与角3应该是反余切,请问为什么是反正切???
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发表于 2014-5-7 20:23:06 | 显示全部楼层
zengan007 发表于 2013-11-7 14:52
为什么我觉得楼主的计算公式有误呢?求X与Y轴角度的时候Ax、Ay应该分子分母调换吧?蠢猪求指教!

我也是这么认为的~~你解决这个问题你吗?
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发表于 2014-5-14 10:41:56 | 显示全部楼层
刚开始学习,以后能用到
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发表于 2014-10-31 00:54:29 | 显示全部楼层
zhaowenwin 发表于 2013-8-26 20:58
这样解算的是错误的。

首先三轴的姿态是耦合的,能直接用分量来计算,如果姿态只绕一个轴转才可以这么算 ...

請問~
若mpu6050運用在移動車輛時會有加減速及側傾產生(離心力)而我只取X軸做側傾數據的話,是否跟靜態測試一致?
若不同時要怎調整才能在動態誤上量測真正實際的角度?
註:我有發一帖關於水平攝影機的問題.
請幫助我!謝謝.
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发表于 2014-11-2 10:58:26 | 显示全部楼层
好高深的感觉,atan是什么函数啊。默认就有么?

点评

就是数学里的arctan()函数  发表于 2014-12-22 20:36
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